[发明专利]一种台球花色识别参数自动校准方法及系统

说明书

本发明公开了一种台球花色识别参数自动校准方法及系统，其方法包括：获取目标台球的多张不同拍摄角度的目标照片，从所述多张目标照片中抽取所述目标台球的N个特征点，根据所述目标台球的N个特征点推算出目标台球的当前识别参数，基于所述当前识别参数，利用预设台球花色识别机制识别所述当前识别参数，获取当前识别结果，确认所述当前识别结果是否与预设识别结果相同，若所述当前识别结果与所述预设识别结果相同，将所述当前识别参数更新到所述目标台球的预设识别参数栏中。也保证了识别参数不是一个固定值，为一串值或者一个取值范围，进而可以准确地对每个台球进行花色识别，保证了识别效率。

技术领域

本发明涉及参数校准技术领域，尤其涉及一种台球花色识别参数自动校准方法及系统。

背景技术

目前，台球已经成为大众喜爱的娱乐活动，在现在的台球运动中，基本上所有的摆球工作都是通过人工完成。摆球的过程分为两个步骤：1、按照台球规则严格码放；2、将码放完整的台球放置在台面规定位置。另外台球码放还要求台球间的缝隙足够小，以保证开球的质量。这使得球童很难既快速又高质量地完成摆球工作，在台球厅顾客较多的时候，常常会出现球童忙不过来的现象。为解决台球娱乐活动中人工摆球的服务响应慢、速度慢、质量差、人工成本高等诸多问题，提出用专用型机器人进行摆球运动。机器人的一大关键部位就是其“眼睛”——台球花色识别装置，其采用颜色传感器通过特定算法实现对半色球、全色球、黑球和白球的区分，但是存在以下问题：采用固定的标定值并不能适应色差变化，可能对一副台球能完成功能换一副台球就不能够精准的进行花色识别了，严重地影响了使用者的体验感。

发明内容

针对上述所显示出来的问题，本发明公开了一种台球花色识别参数自动校准方法及系统用以解决背景技术中提到的采用固定的标定值并不能适应色差变化，可能对一副台球能完成功能换一副台球就不能够精准的进行花色识别了，严重地影响了使用者的体验感的问题。

一种台球花色识别参数自动校准方法，包括以下步骤：

获取目标台球的多张不同拍摄角度的目标照片，从所述多张目标照片中抽取所述目标台球的N个特征点；

根据所述目标台球的N个特征点推算出目标台球的当前识别参数；

基于所述当前识别参数，利用预设台球花色识别机制识别所述当前识别参数，获取当前识别结果，确认所述当前识别结果是否与预设识别结果相同；

若所述当前识别结果与所述预设识别结果相同，将所述当前识别参数更新到所述目标台球的预设识别参数栏中。

优选的，所述获取目标台球的多张不同拍摄角度的目标照片，从所述多张目标照片中抽取所述目标台球的N个特征点，包括：

获取在上下左右四个方向上每个方向不同角度拍摄的预设数量张目标图片，将所有数量个目标图片进行汇总以获得所述多张不同角度的目标图片；

对所述多张不同角度的目标图片进行预处理；

以所述目标台球的面积为目标模型，在预处理后的多张不同角度的目标图片中抽取在所述目标模型上的点的特征点；

将抽取的所有点的特征点确认为目标台球的N个特征点。

优选的，根据所述目标台球的N个特征点推算出目标台球的当前识别参数，包括：

获取N个特征点中每个特征点在所述目标模型中的坐标；

根据每个特征点在所述目标模型中的坐标以及预处理后的多张不同角度的目标图片建立目标台球的参数观测模型；

利用所述参数观测模型根据所述N个特征点在所述目标目标模型中形成的点列形状推算出所述目标台球的形状参数；

将所述N个特征点进行梯度分布，利用所述参数观测模型根据特征点的分布结果推算出所述目标台球的表面参数；