[发明专利]一种用于手术的操作臂、操作臂的控制方法及手术机器人

说明书

本发明公开了一种用于手术的操作臂、操作臂的控制方法及手术机器人，涉及手术设备领域。该操作臂包括：控制台、控制单元，第一运动单元、第二运动单元、手术工具组件和微型摄像头；控制台连接控制单元，控制单元分别连接第一运动单元、第二运动单元和手术工具组件，控制台连接微型摄像头，构建成了结构简单、体积小、成本低、精度高的小型化的操作臂，能在手术前及手术过程中，对通过控制台的操作来对器械机械臂的位姿进行相应调整，以适应患者不同手术部位的切口位置协助医生完成手术部位的精确定位，减轻医生的劳动强度，提高手术治疗的精度与质量，缩短治疗时间。

技术领域

本发明涉及手术设备领域，尤其涉及一种用于手术的操作臂、操作臂的控制方法及手术机器人。

背景技术

医生在手术过程中的操作，如确定手术部位、划线、切割等，都是依靠医生的经验和判断，对医生的要求比较高。在进行精密手术时，需要对患处准确定位，考验医生对精密操作的熟练程度，且长时间的高专注度的人工操作，对于医生身体也是巨大的考验，手术时间越长，误操作的风险也就越高，亟待需要能够辅助医生进行精密手术的设备。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种用于手术的操作臂、操作臂的控制方法及手术机器人。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种用于手术的操作臂，包括：控制台、控制单元，第一运动单元、第二运动单元、手术工具组件和微型摄像头；

所述控制台连接所述控制单元，所述控制单元分别连接所述第一运动单元、所述第二运动单元和所述手术工具组件，所述控制台连接微型摄像头；

所述控制台用于根据预设初步定位信息，发送第一运动指令到所述控制单元；

所述控制单元用于根据接收到的所述第一运动指令控制所述第一运动控制单元运动到初步定位区域；

所述控制台还用于获取所述微型摄像头的视频信息，判断出目标位置，根据所述目标位置发送第二运动指令到所述控制单元；

所述控制单元还用于根据接收到的所述第二运动指令控制所述第二运动控制单元运动到所述目标位置；

所述手术工具组件用于根据所述控制台的预设操作指令在所述目标位置进行相应组件的操作。

本发明的有益效果是：本发明方案通过包括：控制台、控制单元，第一运动单元、第二运动单元、手术工具组件和微型摄像头；所述控制台连接所述控制单元，所述控制单元分别连接所述第一运动单元、所述第二运动单元和所述手术工具组件，所述控制台连接微型摄像头的结构，构建成了结构简单、体积小、成本低、精度高的小型化的操作臂，能在手术前及手术过程中，对通过控制台的操作来对器械机械臂的位姿进行相应调整，以适应患者不同手术部位的切口位置协助医生完成手术部位的精确定位，减轻医生的劳动强度，提高手术治疗的精度与质量，缩短治疗时间。

进一步地，还包括：远程信息发送模块，所述远程信息发送模块用于替换所述控制台所述控制单元还包括：远程信息接收模块和控制器；

所述远程信息发送模块用于根据预设初步定位信息，发送第一运动指令到所述远程信息接收模块；

所述控制器用于根据所述远程信息接收模块发送的所述第一运动指令控制所述第一运动控制单元运动到初步定位区域；

所述远程信息发送模块还用于获取微型摄像头的视频信息，判断出目标位置，根据所述目标位置发送第二运动指令到所述远程信息接收模块；

所述控制器还用于根据所述远程信息接收模块发送的所述第二运动指令控制所述第二运动控制单元运动到所述目标位置。