[发明专利]一种无人机集群控制系统

说明书

本发明涉及飞行控制技术领域，一种无人机集群控制系统，包括主计算单元地面站模块、数据通讯模块、电源管理模块、D‑RTK模块、D‑RTK地面基站模块、飞行控制模块、图像回传模块、图像接收显示模块、无人机母机模块和机载任务模块。通过主计算单元地面模块分别与D‑RTK地面基站模块、机载任务模块信号连接，而机载任务模块与无人机母机模块信号连接，使得机载任务模块在储存任务后，将任务信号传输至无人机母机模块，以此控制无人机母机及子机的飞行，达到远距离控制多架无人机的目的。

技术领域

本发明涉及飞行控制技术领域，具体为一种无人机集群控制系统。

背景技术

有无人机基本都是居于无线电遥控点对点进行遥控飞行，无法做到多架乃至N架无人机同时编队远距离飞行，而目前已知的世界记录的3041架无人机同时起飞，它也只能做到近距离(500米方圆)统一一个编队飞行，无法做到可以整个集群编队一起飞行，又可以整个集权编队分拆成若干个小集群编队飞行，还可以在整个集群中或是整个集群中的小集群中单独控制某一架无人机。

基于此，我们提出了一种无人机集群控制系统，希冀解决现有技术中的不足之处。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种无人机集群控制系统，具备对多架无人机进行远距离控制飞行的优点。

(二)技术方案

为实现上述测量方便、效率高和能够避免间接接触的目的，本发明提供如下技术方案：包括主计算单元地面站模块、数据通讯模块、电源管理模块、D-RTK模块、D-RTK地面基站模块、飞行控制模块、图像回传模块、图像接收显示模块、无人机母机模块和机载任务模块；

所述主计算单元地面站模块，用于提供整个集群位置航迹等数据为集群提供底层支持；

所述数据通讯模块用于主计算单元地面模块与无人机母机模块提供数据通讯支持；

所述电源管理模块用于给其他各个模块精确供电；

所述D-RTK模块用于接收全球导航卫星系统信号，为飞行中的无人机母机模块提供飞行数据；

所述D-RTK地面基站模块用于接收全球导航卫星系统信号，为无人机母机模块提供地面基站位置数据，为D-RTK模块传输飞行数据；

所述飞行控制模块用于控制无人机子机的飞行姿态，接受地面站或遥控控制指令，协助地面站计算自己飞行轨迹和附近无人机的飞行轨迹；

所述图像回传模块用于将飞行中无人机母机模块的前视摄像头的视觉信息传回地面站；

所述图像接收显示模块用于接收无人机母机模块回传的视觉信息；

所述无人机母机模块用于为子无人机提供前期飞行支持，和空中发射子无人机；

所述机载任务模块用于储存任务需求。

作为本发明的一种优选技术方案，所述无人机母机模块输出端与图形回传模块的输入端单向信号连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述电源管理模块的输出端分别与主计算单元地面站模块的输入端、数据通讯模块的输入端、D-RTK地面基站模块的输入端单向电性连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述数据通讯模块的输出端与图像接收显示模块的输入端单向信号连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述数据通讯模块的输入端与主计算单元地面站模块的输出端双向信号连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述数据通讯模块输入端与飞行控制模块、无人机母机模块的输出端双向信号连接。

(三)有益效果