[发明专利]自动驾驶算法评估方法和装置、场景库生成方法和装置

说明书

本公开提供了一种用于对自动驾驶算法进行评估的方法、装置、一种生成用于对自动驾驶算法进行评估的场景库的方法、装置、电子设备、介质。本公开涉及自动驾驶和智能交通领域。所述用于对自动驾驶算法进行评估的方法包括：获取评估场景集，其中评估场景集包括多个仿真场景单元场景库中的场景单元覆盖预先采集的道路测试数据的连续时间范围；针对多个仿真场景单元中的每个仿真场景单元，运行待评估的自动驾驶算法，以得到每个仿真场景单元的评估指标；汇总多个仿真场景单元的评估指标，以得到自动驾驶算法的整体评估结果。利用上述方法可以在仿真过程中得到与真实道路具有相同场景分布的仿真环境。

技术领域

本公开涉及自动驾驶和智能交通领域，具体涉及一种用于对自动驾驶算法进行评估的方法、装置、一种生成用于对自动驾驶算法进行评估的场景库的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

在应用自动驾驶技术的过程中，要处理的场景非常复杂多样，因此需要对自动驾驶算法进行不断迭代来适应不同的道路场景。为了在投入使用之前对自动驾驶算法进行准确的评估，在真实的道路测试之前，可以利用仿真的方式预先对自动驾驶算法进行测试。

发明内容

本公开提供了一种用于对自动驾驶算法进行评估的方法、装置、一种生成用于对自动驾驶算法进行评估的场景库的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种用于对自动驾驶算法进行评估的方法，包括：获取评估场景集，其中所述评估场景集包括多个仿真场景单元，所述多个仿真场景单元为场景库中的场景单元的子集，所述场景库中的场景单元覆盖预先采集的道路测试数据的连续时间范围；针对所述多个仿真场景单元中的每个仿真场景单元，运行待评估的自动驾驶算法，以得到每个仿真场景单元的评估指标；汇总所述多个仿真场景单元的评估指标，以得到自动驾驶算法的整体评估结果。

根据本公开的另一方面，提供了一种生成用于对自动驾驶算法进行评估的场景库的方法，包括：获取道路测试数据，其中所述道路测试数据覆盖道路测试过程的连续时间范围；对所述道路测试数据进行切分以获得多个场景单元，其中所述多个场景单元覆盖所述道路测试数据的连续时间范围，并且每个场景单元对应于预定义的多个场景语义中的一种场景语义；基于所述多个场景单元生成所述场景库。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于对自动驾驶算法进行评估的装置，包括：获取单元，配置成获取评估场景集，其中所述评估场景集包括多个仿真场景单元，所述多个仿真场景单元为场景库中的场景单元的子集，所述场景库中的场景单元覆盖预先采集的道路测试数据的连续时间范围；仿真单元，配置成针对所述多个仿真场景单元中的每个仿真场景单元，运行待评估的自动驾驶算法，以得到每个仿真场景单元的评估指标；汇总单元，配置成汇总所述多个仿真场景单元的评估指标，以得到自动驾驶算法的整体评估结果。

根据本公开的另一方面，提供了一种生成用于对自动驾驶算法进行评估的场景库的装置，包括：测试数据获取单元，配置成获取道路测试数据，其中所述道路测试数据覆盖道路测试过程的连续时间范围；场景划分单元，配置成对所述道路测试数据进行切分以获得多个场景单元，其中所述多个场景单元覆盖所述道路测试数据的连续时间范围，并且每个场景单元对应于预定义的多个场景语义中的一种场景语义；场景库生成单元，配置成基于所述多个场景单元生成所述场景库。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如前所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现如前所述的方法。