[发明专利]一种椅子扶手注塑成型系统及椅子垫片检测方法

权利要求书

1.一种椅子垫片检测方法，其特征在于：应用于注塑成型系统，该系统包括振动送料机构（2），用于垫片的振动出料；所述振动送料机构（2）位于注塑机构（4）的相邻位置，所述振动送料机构（2）包括振动盘（21）以及与振动盘（21）的出料口相连的出料通道（22），所述垫片依次有序地在出料通道（22）移动，每次移动位移量为一个垫片的外直径，所述出料通道（22）至少有部分出料段下设有电磁振动器；

机械手机构（1），用于从动模芯（44）中取出注塑成型的椅子扶手；从振动送料机构（2）上抓取垫片，将其预设至定模（42）中，所述机械手机构包括三轴移动机架以及机械手组件（11），所述机械手组件（11）铰接于三轴移动机架的输出端，所述三轴移动机架的输出端设有一第三驱动部件（121），所述第三驱动部件（121）的伸缩端连接于机械手组件（11）上，并驱动机械手组件（11）绕着三轴移动机架的输出端的铰接点转动；所述机械手组件（11）能够从机箱顶部的开口伸入至注塑机构（4），所述机械手组件（11）包括至少一盘座、多个取料吸盘（114）以及多个垫片吸盘组，所述取料吸盘（114）和垫片吸盘组设置在不同盘座上或设置在同一盘座的不同朝向的侧壁上，所述盘座相对三轴移动机架的输出端转动，通过转动盘座，以改变取料吸盘（114）以及垫片吸盘组的朝向，进而抓取椅子扶手或垫片；

若干个接近开关（115），所述接近开关（115）包括感应部，每个垫片吸盘组上均设置有一接近开关（115），所述接近开关（115）的感应部用于检测垫片安装柱内是否装置垫片；所述注塑机构（4）、振动送料机构（2）以及出料输送机构（3）位于三轴移动机架的同一侧，所述机械手组件（11）能够通过三轴移动机架横向滑动并来回移动于注塑机构（4）、出料输送机构（3）以及振动送料机构（2）之间；

包括以下步骤：

步骤1：通过振动盘（21）对垫片进行振动选料，并将垫片振动至出料通道（22）上；通过电磁振动器将位于出料通道（22）上的垫片振动至出料端，以待机械手组件（11）的抓取；

其中，与振动盘（21）的出料口对接的部分出料通道（22）为拨料段；所述拨料段上设有一拨料机构（23），所述拨料机构（23）的输出端钩拉垫片的内圈并使垫片辅助垫片向出料通道（22）内位移；

所述拨料机构（23）包括拨料气缸（25）、拨料杆（28）以及拨料块（27），所述拨料气缸（25）架设与拨料段上，所述拨料气缸（25）的输出端连接于拨料块（27），所述拨料块（27）的底部朝向出料通道（22），所述拨料杆（28）的末端铰接于拨料块（27）的底部，所述拨料杆（28）的杆身通过一弹性件（26）连接于拨料块（27）的底部，所述拨料杆（28）的首端为拨料头，所述拨料头呈一弯曲钩状结构，通过拨料气缸（25）的驱动，拨料头抵住垫片的内圈壁以拉动垫片向出料通道（22）内位移，由于拨料头的前部呈一定弯曲弧度，当其向垫片移动时，刚接触垫片，垫片会将拨料头抬升，弹簧压缩变形，而当拨料头继续移动至垫片内圈时，弹簧恢复形变，拨料头下移，拨料气缸（25）回移而钩住垫片，反复如此运动进行快速拨料；

出料通道（22）至少有一段为出料段，所述出料段的底部设有电磁振动器（24），所述电磁振动器（24）用于位于出料通道（22）上的垫片振动位移，所述出料通道（22）的末端为出料端，所述出料端设有一红外线传感器，所述电磁振动器（24）以及红外线传感器均通信连接于控制器；所述垫片依次有序地在出料通道（22）移动，每次移动位移量为一个垫片的外直径，将垫片振动位移至出料端的顶面以待出料；垫片覆盖在出料端，关闭电磁振动器（24），垫片未覆盖于出料端，开启电磁振动器（24）；

步骤2：启动伸缩气缸驱动盘座相对三轴移动机架的输出端转动，翻转至垫片吸盘组所在的盘座侧壁面朝下，所述垫片吸盘组通过三轴移动机架移动至出料通道（22）的上方，盘座侧壁面与出料端面相平行，所述垫片吸盘组吸取放置在出料端上的垫片；

步骤3：基于垫片吸盘组设置在盘座侧壁面上的方位，通过三轴移动机架的移动，每个垫片吸盘组被移动至出料端正上方，并依次吸取垫片；每次从出料端上吸取走一个垫片时，通过电磁振动器振动，将下一个垫片移动至出料通道（22）的出料端上，当垫片完全覆盖于出料端表面后，所述电磁振动器关闭；

步骤4：通过三轴移动机架将机械手组件（11）移动至注塑机顶部的开口处，回缩伸缩气缸，使得盘座反向转动至初始位置，此时，所述盘座与三轴移动机架的输出端位于同一水平面，取料吸盘（114）正朝向动模芯（44）以及垫片吸盘组朝向定模（42）；

步骤5：注塑机内的模具进行脱模，动模（41）和定模（42）分离，所述机械手组件（11）在三轴移动机架输出端的作用下伸入至动模（41）和定模（42）之间，所述垫片吸盘组朝定模（42）中的定模型腔移动，将垫片放入定模型腔内预留的垫片安装柱内；后退并驱动盘座继续向下移一段位移，使得装载在垫片吸盘组上的接近开关（115）正对于垫片安装柱上的垫片，再一次驱动盘座朝向定模位移，当位移至接近开关（115）的感应部与垫片之间检测范围值时，感应到垫片安装柱上的垫片是否全部装载完毕，确认完毕后，盘座后退且上移至取料吸盘（114）正对动模型腔的位置，若确认其中有垫片安装柱未装载垫片，则导致三轴移动机架和注塑机构暂停运作；同时，动模芯（44）在第二驱动部件的驱动下相对动模（41）朝取料吸盘（114）移动，所述取料吸盘（114）吸住位于动模型腔的成型椅子扶手，动模芯（44）回退至与动模（41）表面齐平，椅子扶手脱离模具；

步骤6：所述取料吸盘（114）吸住椅子扶手，通过三轴移动机架将椅子扶手移动至出料输送机构（3）上，所述取料吸盘（114）停止运行吸取，使得椅子扶手掉落至出料输送机构（3）的传送带上，通过传送带将椅子扶手运送至置物箱中包装。