[发明专利]一种真空吸附式仿生爬壁机器人

权利要求书

1.一种真空吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于，

包括上层机身、下层机身、封盖、腿部和爪部，所述上层机身包括上层板、电磁继电器、主控板、电流传感器、手柄接收器和封盖安装座，所述电磁继电器、所述主控板、所述电流传感器、所述手柄接收器与所述上层板固定连接，并位于所述上层板内，所述封盖安装座具有转轴，所述封盖安装座与所述上层板固定连接，并位于所述上层板的一侧，所述下层机身包括下层板、真空泵、压力传感器、降压模块、舵机控制模块和电池，所述下层板具有多个舵机安装孔，所述下层板与所述上层板可拆卸连接，并位于所述上层板的一侧，所述真空泵、所述压力传感器、所述降压模块、所述舵机控制模块和所述电池与所述下层板固定连接，并位于所述下层板内，所述封盖与所述转轴固定连接，并位于所述上层板的一侧，所述腿部包括第一关节舵机、第二关节舵机、第三关节舵机、第四关节舵机、髋板、第一大腿、第二大腿、小腿和常闭型电磁阀，所述第一关节舵机与所述下层板固定连接，并位于所述舵机安装孔内，所述髋板与所述第一关节舵机的输出端固定连接，并位于所述下层板的一侧，所述第二关节舵机的输出端与所述髋板固定连接，并位于所述髋板远离所述第一关节舵机的一侧，所述第一大腿与所述第二关节舵机固定连接，并位于所述第二关节舵机的一侧，所述第三关节舵机的输出端与所述第一大腿固定连接，并位于所述第一大腿远离所述第二关节舵机的一侧，所述第二大腿与所述第三关节舵机固定连接，并位于所述第一大腿的一侧，所述第四关节舵机与所述第二大腿固定连接，并位于所述第二大腿远离所述第一大腿的一侧，所述小腿与所述第四关节舵机的输出端固定连接，并位于所述第四关节舵机的一侧，所述常闭型电磁阀与所述小腿固定连接，并位于所述小腿的一侧，所述爪部包括球关节轴承、爪部主体和密封圈，所述球关节轴承与所述小腿固定连接，并位于所述小腿的一侧，所述爪部主体与所述球关节轴承固定连接，并位于所述球关节轴承的一侧，所述密封圈与所述爪部主体固定连接，并位于所述爪部主体的一侧，所述腿部和所述爪部的数量有多个，对称分布在所述下层板的两侧，所述密封圈具有卡齿，所述卡齿与所述爪部主体固定连接，并位于所述爪部主体的一侧，所述爪部还包括密封压板，所述密封压板与所述爪部主体固定连接，并靠近所述密封圈，通过在所述密封圈上设置所述卡齿，在所述密封压板的压力下增强所述密封圈和所述爪部主体之间的密封性能。

2.如权利要求1所述的一种真空吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于，

所述上层机身还包括机械臂安装座，所述机械臂安装座与所述上层板固定连接，并位于所述上层板的一侧。

3.如权利要求1所述的一种真空吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于，

所述下层机身还包括多个加强板和多个加强柱，多个所述加强板和多个所述加强柱与所述下层板固定连接，并分布在所述下层板和所述上层板之间。

4.如权利要求3所述的一种真空吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于，

所述封盖具有卡口，所述上层板具有突柱，所述突柱与所述封盖可拆卸连接，并位于所述卡口内。

5.如权利要求4所述的一种真空吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于，

所述爪部还包括推力弹簧，所述推力弹簧与所述爪部主体固定连接，并位于所述爪部主体与所述小腿之间。

6.如权利要求5所述的一种真空吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于，

所述爪部还包括钉板，所述钉板具有多个钉刺，多个所述钉刺分布在所述钉板上。