[发明专利]激光雷达的清洁装置及具有其的清洁机器人

说明书

本发明公开了一种激光雷达的清洁装置及具有其的清洁机器人，包括：基座，所述基座用于连接激光雷达；清洁件，所述清洁件设在所述基座上，所述清洁件在初始状态和清洁状态之间可切换，在所述初始状态时所述清洁件适于与所述激光雷达间隔开，在所述清洁状态时所述清洁件适于与所述激光雷达接触以清洁；驱动机构，所述驱动机构与所述清洁件相连，所述驱动机构用于驱动所述清洁件在所述初始状态和所述清洁状态之间切换，且所述驱动机构还用于驱动所述清洁件在所述清洁状态时旋转。根据本发明实施例的激光雷达的清洁装置，可以除去激光雷达表面的积灰，使得激光雷达不受灰尘、清洁件等的影响，提升激光雷达作业的精准度。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其是涉及一种激光雷达的清洁装置及具有其的清洁机器人。

背景技术

相关技术中，建筑场景用楼层清洁机器人等设备，工作环境恶劣，灰尘较大，机器人多采用激光雷达为其导航的关键零部件，而灰尘在激光雷达上的沉积会使得雷达扫描信息失真，机器人导航定位出现问题，因此机器人需要人工定期清理雷达表面灰尘，难以实现长时间无人自动作业。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种激光雷达的清洁装置，以除去激光雷达表面的积灰，使得激光雷达不受灰尘、清洁件等的影响，提升激光雷达作业的精准度。

本发明还旨在提出一种具有上述清洁装置的清洁机器人。

根据本发明实施例的激光雷达的清洁装置，包括：基座，所述基座用于连接激光雷达；清洁件，所述清洁件设在所述基座上，所述清洁件在初始状态和清洁状态之间可切换，在所述初始状态时所述清洁件适于与所述激光雷达间隔开，在所述清洁状态时所述清洁件适于与所述激光雷达接触以清洁；驱动机构，所述驱动机构与所述清洁件相连，所述驱动机构用于驱动所述清洁件在所述初始状态和所述清洁状态之间切换，且所述驱动机构还用于驱动所述清洁件在所述清洁状态时旋转。

根据本发明实施例的激光雷达的清洁装置，通过驱动机构驱动清洁件切换至清洁状态，清洁件可以做旋转运动，并适于与激光雷达接触以清洁，从而可以除去激光雷达表面的积灰。当完成灰尘的清洁后，驱动机构可以驱动清洁件切换至初始状态，这样激光雷达可以不受灰尘、清洁件等的影响，便于激光雷达进行良好的作业，提升激光雷达作业的精准度。另外，清洁装置无需引入额外的水源和气源进行清洁，结构简单，作业可靠性高。

在一些实施例中，所述清洁件为柔性辊子。

在一些实施例中，所述驱动机构包括驱动舵机和旋转移动组件，所述旋转移动组件包括旋转件和配合件，所述旋转件和配合件相互啮合或螺纹配合，所述驱动舵机用于驱动所述旋转件旋转，所述配合件设在所述基座上，所述旋转件转动时相对所述基座移动，所述旋转件的远离所述驱动舵机的一端连接有所述清洁件。

具体地，所述旋转移动组件为多个，每个所述旋转移动组件均连接有一所述清洁件，所述驱动机构还包括传动组件，所述传动组件设在所述驱动舵机和多个所述旋转件之间，以带动所述旋转件转动。

进一步地，所述传动组件包括第一齿轮和配合在所述第一齿轮周向的多个第二齿轮，多个所述旋转件一一对应连接在多个所述第二齿轮上。

在一些可选的实施例中，所述旋转件为丝杠，所述配合件为螺母，所述清洁装置还包括相对所述基座可竖向移动的移动板，所述驱动舵机设在所述移动板上。

具体地，所述基座包括基板和中间架体，所述螺母设在所述基板上，所述中间架体用于连接所述基板和激光雷达，所述中间架体为C型架，所述基板为三角板，所述C型架的一侧与所述基板相连，所述C型架的另一侧用于连接激光雷达。

在一些实施例中，激光雷达的清洁装置还包括刮板，所述刮板设在所述基座上，所述刮板具有作业面，所述作业面朝向所述清洁件设置以刮去所述清洁件上的灰尘。

具体地，所述刮板通过安装钣金连接在所述基座上，所述刮板为聚氨酯件。