[发明专利]一种TOF距离探测中多路径抑制方法及测距系统

权利要求书

1.一种TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，包含场景判断模块，所述场景判断模块按照视场内探测信息获得被分辨的多路径影响下路径总数量N，还包含控制信号产生单元，所述控制信号产生单元依据所述路径总数量N产生光发射模块控制信号，所述光发射模块依照所述控制信号发射M组不同频率发射光，所述M组不同频率发射光之间不包含交叠时序，光接收模块，光接收模块的至少部分探测单元获得的多于一个相位延时接收的数据包含所述M组不同频率发射光获得的包含多径干扰信息的结果，处理模块，依据所述光接收模块获得的信息处理多于一个相位延时接收的数据获得最终不包含多径干扰的视场内距离探测结果。

2.根据权利要求1所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述M组不同频率发射光的频率按照等差数列、等比数列、指数排列、对数排列、Rosin分布等等至少一种排布。

3.根据权利要求2所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述M组不同频率发射光的频率按照等差数列排布。

4.根据权利要求1所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述M组不同频率发射光的频率个数M不小于所述多路径影响路径数量N的2倍。

5.根据权利要求1所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述光接收模块用四延时相位接收方案获得M组不同发射光频率对应的每一频率获得的返回光信号。

6.根据权利要求5所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述处理模块获得M组不同频率返回光包含多径干扰信息的多组复数序列信息。

7.根据权利要求6所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述处理模块按照矩阵束处理方法、频谱估计方法或普估计的最大似然方法等等至少之一信号分离方案处理所述M组不同频率返回光获得的多组复数序列信息，并依据多组复数序列处理完的信息获得所述不包含多径影响的视场内距离探测结果。

8.根据权利要求1所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述M组不同频率发射光的直流项功率与其对应的交流项功率比值为相同值。

9.根据权利要求1所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述场景判断模块按照如下至少之一方式安排多径干扰判断时间对场景内多径干扰信息进行判断：

开机预设、固定时间、函数关系或表格预设判断时间或自适应确定判断时间等等。

10.根据权利要求1所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述场景判断模块按照至少两组不同频率发射光对于视场内相同被探测物的探测结果确认视场内多径干扰是否存在。

11.一种具有权利要求1-10任一TOF距离探测中多路径抑制方法的测距系统，其特征在于包含场景判断模块，所述场景判断模块按照视场内探测信息获得被分辨的多路径影响下路径总数量N，还包含控制信号产生单元，所述控制信号产生单元依据所述路径总数量N产生光发射模块控制信号，所述光发射模块依照所述控制信号发射M组不同频率发射光，所述M组不同频率发射光之间不包含交叠时序，光接收模块，光接收模块的至少部分探测单元获得的多于一个相位延时接收的数据包含所述M组不同频率发射光获得的包含多径干扰信息的结果，处理模块，依据所述光接收模块获得的信息处理多于一个相位延时接收的数据获得最终不包含多径干扰的视场内距离探测结果。

12.根据权利要求11所述的测距系统，其特征在于，所述M组不同频率发射光的频率按照等差数列、等比数列、指数排列、对数排列、Rosin分布等等至少一种排布。

13.根据权利要求12所述的测距系统，其特征在于，所述M组不同频率发射光的频率按照等差数列排布。