[发明专利]一种变电站巡检机器人地图增量更新方法及系统

权利要求书

1.一种变电站巡检机器人地图增量更新方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过控制巡检机器人沿预设的巡检路线进行运动，所述预设的巡检路线覆盖所述巡检机器人的预设定点位置；

S2：在所述巡检机器人运动过程中，当检测到出现相比于预先建立的全局地图发生变化的待更新区域时，则启动预设的扫描功能对所述待更新区域进行扫描从而获得相应的以所述预先建立的全局地图为基准的点云数据；

S3：基于所述点云数据构建所述待更新区域的点云局部地图；

S4：基于所述点云局部地图的点云数据，在所述预先建立的全局地图中匹配对应的点云数据特征；

S5：当匹配成功后，根据匹配结果将所述点云局部地图加入至所述预先建立的全局地图的对应匹配区域，从而完成所述预先建立的全局地图的更新；

在所述步骤S2～S5具体包括：

S200：在所述巡检机器人运动过程中，当检测到有相比于预先建立的全局地图发生新增变化的所述待更新区域时，则对所述待更新区域划分为若干个单元区域，所述若干个单元区域分别定义为第一个单元区域、第二个单元区域...第N个单元区域，N≥1；

S300：通过启动所述预设的扫描功能对第一个单元区域进行扫描从而获得相应的以所述预先建立的全局地图为基准的点云数据；

S400：基于所述第一个单元区域的所述点云数据构建所述第一个单元区域的点云局部地图；

S500：基于所述第一个单元区域的所述点云局部地图的点云数据，在所述预先建立的全局地图中匹配对应的点云数据特征；

S600：当匹配成功后，根据匹配结果将所述第一个单元区域的所述点云局部地图加入至所述预先建立的全局地图的对应匹配区域，从而获得相应的第一个新增全局地图，将所述第一个新增全局地图作为所述预先建立的全局地图；

S700：逐次对剩余的单元区域重复执行所述步骤S300～S600直至获得第N个新增全局地图，从而完成所述预先建立的全局地图的新增更新。

2.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人地图增量更新方法，其特征在于，在所述步骤S1之前包括：

在相对于所述预先建立的全局地图指示的环境区域未发生变化的区域设置所述巡检机器人的定点位置。

3.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人地图增量更新方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：在所述巡检机器人运动过程中，当检测到有相比于预先建立的全局地图发生局部变化的所述待更新区域时，则启动所述预设的扫描功能对所述待更新区域进行扫描直至所有待更新区域扫描完成，从而获得所有待更新区域相应的以所述预先建立的全局地图为基准的点云数据。

4.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人地图增量更新方法，其特征在于，所述步骤S700中还包括：在预设n次执行所述步骤S300～S600后，1≤n≤N，以闭环巡检的方式控制所述巡检机器人运动回所述预先建立的全局地图中预设的运动起点。

5.一种变电站巡检机器人地图增量更新系统，用于执行权利要求1所述的变电站巡检机器人地图增量更新方法，其特征在于，包括：

导航模块，用于控制巡检机器人沿预设的巡检路线进行运动，所述预设的巡检路线覆盖所述巡检机器人的预设定点位置；

获取模块，用于在所述巡检机器人运动过程中，当检测到出现相比于预先建立的全局地图发生变化的待更新区域时，则启动预设的扫描功能对所述待更新区域进行扫描从而获得相应的以所述预先建立的全局地图为基准的点云数据；

构图模块，用于基于所述点云数据构建所述待更新区域的点云局部地图；

匹配模块，用于基于所述点云局部地图的点云数据，在所述预先建立的全局地图中匹配对应的点云数据特征；

更新模块，用于当所述匹配模块匹配成功后，根据匹配结果将所述点云局部地图加入至所述预先建立的全局地图的对应匹配区域，从而完成所述预先建立的全局地图的更新。

6.根据权利要求5所述的变电站巡检机器人地图增量更新系统，其特征在于，所述获取模块包括三维激光雷达，用于启动所述预设的扫描功能。