[发明专利]一种轨道巡检机器人的行走装置

权利要求书

1.一种轨道巡检机器人的行走装置，包括支撑板；其特征在于，还包括

导向机构（1），安装在支撑板上，用于对移动轨迹进行导向和修正，包括行走轮（11）、从动轮（12）和从动伸缩组件（13），行走轮（11）和从动轮（12）组成一组导向件，所述导向件设有两组且间隔设置，所述行走轮（11）和从动轮（12）呈垂直状态设置且分别通过连接件与从动伸缩组件（13）连接，其中从动轮（12）与从动伸缩组件（13）固定连接，所述行走轮（11）与从动伸缩组件（13）滑动连接；以及

弯道伸缩机构（3），安装在支撑板中部，用于提高在轨道巡检机器人过弯时的稳定性，包括底板（31）、一号弹簧安装架（32）、拉伸弹簧（33）、二号弹簧安装架（34）和导轨滑块（35），所述底板（31）安装在支撑板上且底板（31）上间隔安装有两个导轨滑块（35），两个所述导轨滑块（35）之间有间隔设置的二号弹簧安装架（34）和一号弹簧安装架（32），所述二号弹簧安装架（34）安装在导轨滑块（35）上并与导轨滑块（35）滑动连接，所述一号弹簧安装架（32）安装在导轨滑块（35）端部，所述一号弹簧安装架（32）和二号弹簧安装架（34）之间通过拉伸弹簧（33）连接，所述二号弹簧安装架（34）通过安装板与驱动机构（2）连接，所述驱动机构（2）通过取电机构（4）驱动。

2.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人的行走装置，其特征在于，所述驱动机构（2）包括行走电机（21）、主动锥齿轮（23）、从动锥齿轮（24）、转动轴（28）、伸缩板（26）和同步轮（29），所述行走电机（21）的输出端与主动锥齿轮（23）连接，所述主动锥齿轮（23）上啮合连接有从动锥齿轮（24），所述从动锥齿轮（24）的端部插设在同步轮（29）中，所述转动轴（28）的外围还套设有伸缩板（26）并与伸缩板（26）转动连接，所述伸缩板（26）与安装板连接。

3.根据权利要求2所述的一种轨道巡检机器人的行走装置，其特征在于，所述伸缩板（26）通过角接触轴承（27）与转动轴（28）转动连接。

4.根据权利要求2所述的一种轨道巡检机器人的行走装置，其特征在于，所述从动锥齿轮（24）与伸缩板（26）之间还设有锁紧螺母（25），所述锁紧螺母（25）套设在转动轴（28）外围。

5.根据权利要求2所述的一种轨道巡检机器人的行走装置，其特征在于，所述取电机构（4）包括集电器固定板（41）、集电器支架（42）和集电器（43），所述集电器（43）安装在集电器支架（42）上，所述集电器支架（42）通过集电器固定板（41）安装在支撑板上，所述集电器（43）通过连接线与行走电机（21）连接。

6.根据权利要求2所述的一种轨道巡检机器人的行走装置，其特征在于，所述行走电机（21）为混合步进电机。

7.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人的行走装置，其特征在于，所述导向机构（1）设有两个且分别位于支撑板两侧。