[发明专利]一种用于方管连接的自动焊接机器人以及焊接方法

权利要求书

1.一种用于方管连接的自动焊接机器人，包括机架；

移动装置，包括支撑在机架上的固定座、沿着水平方向可旋转地支撑在固定座上的双向丝杆以及分别与双向丝杆的不同螺纹部分螺纹连接的两滑块；

两方管驱动装置，分别设置在两滑块上且相对于一对称平面相互对称，用于对两待焊接的方管进行固定以及旋转驱动；

焊接装置，用于对两方管驱动装置上的方管的连接处进行焊接；其特征在于，

每个方管驱动装置均包括旋转驱动装置，每个所述旋转驱动装置包括：

两立板，竖向支撑在对应的滑块上，两立板沿着所述双向丝杆的轴线方向排列，且每个立板所在的平面垂直于所述双向丝杆的轴线，在每个立板上设置有安装孔，两个旋转驱动装置上的所有立板的安装孔的轴线共线；

顶板，水平地设置在两立板顶部以将两立板连接；

转环，在每个安装孔内均可旋转地设置有一转环，所述转环的轴线与所述安装孔的轴线共线；

所述旋转驱动装置还包括同轴设置在每个转环上的齿圈、与齿圈啮合的齿轮、通过电机支架支撑在对应的立板上的第二电机，所述齿轮固定在第二电机的输出轴上；

每个所述方管驱动装置还包括夹紧装置，并且在每个转环的与齿圈相反的一侧上均设置有一夹紧装置，每个所述夹紧装置包括：

四个第一支撑板，设置在转环的背离齿圈的一侧，四个所述第一支撑板沿着转环的圆周方向等角度的设置；

四个压料板，分别设置在每个第一支撑板上且能够沿着所在的转环的直径方向来回移动，每个压料板对应方管的其中一个表面，并且压料板的沿对应的方管的表面的宽度方向的尺寸略小于其对应的方管的表面的宽度；

第一气缸，设置在每个第一支撑板上，所述第一气缸的缸体固定在对应的第一支撑板上，所述第一气缸的气缸杆沿着对应的压料板的移动方向延伸并且与对应的压料板连接；

每个所述方管驱动装置还包括多个移料装置，多个移料装置沿着所述转环的轴线方向排列，每个所述移料装置包括：

第一支架，支撑在对应的滑块上，呈U型且U型的开口朝上，并且第一支架所在的平面垂直于所述转环的轴线；

第一送料辊，水平布置且其两端可旋转地固定在第一支架的U型的两侧；

第三电机，设置在第一支架上，所述第三电机的输出轴与第一送料辊传动连接；

每个所述方管驱动装置还包括一定位装置，所述定位装置包括：

第二支架，支撑在对应的滑块上且相比于同一滑块上的第一支架和立板更靠近所述对称平面，呈U型且U型的开口朝上，并且所述第二支架所在平面垂直于所述转环的轴线，并且沿着所述转环的轴线观察时，所述第二支架与第一支架对齐；

第二送料辊，其两端可旋转地支撑在第二支架的U型的两侧，第二送料辊与第一送料辊平行，且第二送料辊的高度与第一送料辊的高度一致；

挡料板，通过第二支撑板支撑在第二支架的背离位于同一滑块上的立板的一侧，用于在方管上料时能够选择地移动到方管的上料路径以将方管阻挡进而实现定位；

每个所述方管驱动装置还包括升降装置，所述升降装置包括：

升降支架，支撑在对应的滑块上；

第三气缸，支撑在升降支架上，所述第三气缸的缸体固定在升降支架上，所述第三气缸的气缸杆向下延伸且下端固定在所述顶板上，当所述第三气缸的气缸杆伸出时，所述方管能够穿过所述转环且能够支撑在第一送料辊和第二送料辊上，当所述第三气缸的气缸杆缩回，位于所述转环内的方管与所述第一送料辊和第二送料辊脱离且第一送料辊和第二送料辊对方管的旋转不会产生干涉。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述焊接装置包括：

焊枪安装架，设置在机架上的焊接工位处；

焊枪，设置在所述焊枪安装架上，并且所述焊枪位于所述对称平面上，且能够在所述对称平面上移动，同时焊接也能够绕着垂直于所述对称平面的轴线来回摆动。