[发明专利]用于校准方位/位置传感器的方法

说明书

本发明涉及一种用于校准方位/位置传感器的方法，用所述方法能检测移动式作业机械的装备的部件的方位/位置，带有下列方法步骤：‑选出装备部件的至少两个方位/位置并且预先确定至少两个方位/位置彼此间的间距；‑独立于方位/位置传感器地识别装备部件的至少两个方位/位置；‑从由方位/位置传感器在装备部件的至少两个方位/位置中发出的信号和至少两个方位/位置的预先确定的间距求出用于方位/位置传感器的校准参数。

技术领域

本发明涉及一种用于校准方位/位置传感器的方法，用该方法能检测移动式作业机械的装备的部件的方位/位置。

背景技术

由US 9 347 763 B2已知，在挖掘机中，为了确定诸如动臂、斗杆和铲斗之类的各个装备部件相对彼此或者相对上部结构的角位置，为液压缸（用所述液压缸使各个部分相对彼此运动）配设用于活塞杆的位置传感器。也可以考虑的是，用角传感器检测铲斗相对斗杆的方位、斗杆相对动臂的方位和动臂相对挖掘机的上部结构的方位。在US 9 347 763中设有带参考信号的增量式角传感器。

已知的是，在传感器的装配位置方面借助外部的参考信号（GPS、水平仪）在某种程度上可以说离线校准设置在移动式作业机械的装备处的用于方位/位置检测的传感器。与之相关联的是高应用耗费和高时耗。当在开始运转时并且在移动式作业机械运行期间能在线校准传感器时，就可以减少这种耗费。按照US 9 347 763，规定了用于位置传感器的这种在线校准。为此，挖掘机的装备配设有针对动臂相对上部结构的角方位和针对斗杆相对动臂的角方位的转动传感器以及在铲斗缸处的磁性传感器，借助它们来检测液压缸的参考位置。校准然后包含将位置传感器在参考位置中发出的输出信号配设给所述参考位置。这样来构造位置传感器或冲程传感器，使得它们将液压缸的活塞杆的线性的运动转化成转动运动。为此，冲程传感器包括辊，该辊置放在活塞杆的表面上并且在活塞杆运动时实施转动运动。辊的转动运动传递给了磁体，磁体与霍尔传感器对置，由霍尔传感器检测辊转动期间磁通的变化并且发出相应的信号。因此可以求出辊的转动的数量和液压缸的活塞杆的冲程。

在US 9 347 763 B2中也说明的是，可以如何来识别装备的液压缸达到了冲程最终位置。对此，按照US 9 347 763 B2必须满足三个条件。首先，手柄的操纵杆根据液压缸的驱控必须偏转。此外，由位置传感器检测到的冲程位置必须处在与所述冲程位置间隔例如3mm的间距内。并且最后，液压缸的活塞和活塞杆的运动速度必须小于或等于例如3 mm/秒的速度。作为在借助附加的传感器检测到的参考位置中校准的备选方案，也可以在冲程最终位置中校准检测冲程长度的位置传感器。

发明内容

本发明的任务是，研发一种用于在线校准在移动式作业机械的装备处的方位/位置传感器的方法，用该方法能在方位/位置传感器的整个使用寿命期间极为精确和可靠地在线校准所述方位/位置传感器。

该任务通过一种方法解决，该方法带有下列方法步骤：

- 选出装备部件的至少两个方位/位置并且预先确定至少两个方位/位置彼此间的间距；

- 独立于方位/位置传感器地识别装备部件的至少两个方位/位置；

- 从由方位/位置传感器在装备部件的至少两个方位/位置中发出的信号和至少两个方位/位置的预先确定的间距求出用于方位/位置传感器的校准参数。所述间距可以是在空间内的两个点的间距或者也可以是角距。