[发明专利]用于校准方位/位置传感器的方法

权利要求书

1.用于校准方位/位置传感器（30、31、32、33、34、37、38、39、45、46、47）的方法，用所述方法能检测移动式作业机械的装备的部件（12、13、14）的方位/位置，带有下列方法步骤：

- 选出装备部件（12、13、14）的至少两个方位/位置并且预先确定至少两个方位/位置彼此间的间距；

- 独立于方位/位置传感器（30、31、32、33、34、37、38、39、45、46、47）地识别装备部件（12、13、14）的至少两个方位/位置；

- 从由方位/位置传感器在装备部件（12、13、14）的至少两个方位/位置中发出的信号和至少两个方位/位置的预先确定的间距求出用于方位/位置传感器（30、31、32、33、34、37、38、39、45、46、47）的校准参数。

2.按照权利要求1所述的方法，其中，通过所述方位/位置传感器检测装备部件（12、13、14）相对另一个装备部件（12、13、14）或者相对作业机械的方位/位置。

3.按照权利要求1或2所述的方法，其中，对由所述方位/位置传感器（30、31、32、33、34、37、38、39、45、46、47）发出的信号滤波。

4.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其中，由所述方位/位置传感器（30、31、32、33、34、37、38、39、45、46、47）在至少两个方位/位置中发出的信号在特定的时间内被求平均值。

5.按照前述权利要求所述的方法，其中，借助作业机械的当前的状态来区分所述装备部件（12、13、14）的至少两个方位/位置。

6.按照权利要求5所述的方法，其中，所述装备部件（12、13、14）能在两个最终位置之间运动，其中，第一方位/位置是所述装备部件（12、13、14）的第一最终位置并且第二方位/位置是第二最终位置，并且其中，最终位置借助用于操纵所述装备部件（12、13、14）的操纵信号检测。

7.按照权利要求6所述的方法，其中，所述装备部件（12、13、14）的最终位置借助操纵信号的持续时间、大小和方向标识检测。

8.按照权利要求7所述的方法，其中，所述装备部件（12、13、14）的最终位置借助操纵信号加以检测，所述操纵信号在大于5秒的持续时间内大于操纵信号的最大的大小的50%。

9.按照前述权利要求所述的方法，其中，所述方位/位置传感器是角传感器（30、31、32、33、34）或行程传感器（37、38、39）或惯性测量单元（45、46、47）。

10.按照前述权利要求所述的方法，其中，为了校准由传感器发出的信号，将驱控信号和有关所述作业机械的运动学和/或动力学的基本知识在算法上组合。

11.按照权利要求10所述的方法，其中，算法上的组合通过卡尔曼滤波器发生，所述卡尔曼滤波器基于模型地合并所述值并且作为评估参量输出校准参数。