[发明专利]一种矿用电动四驱车控制系统中的车速测算方法

权利要求书

1.一种矿用电动四驱车控制系统中的车速测算方法，其特征在于，包括：

采集矿用电动四驱车运行中的车辆加速数据；其中，所述车辆加速数据包括车辆加速度及加速度在三维空间中的角度；

通过自适应滤波算法对采集的车辆加速数据进行滤波降噪的数据处理；

将数据处理后的车辆加速数据进行数据融合，完成速度解算，更新电动四驱车的姿态和速度信息；

输出电动四驱车的四个牵引电机的转速，实现对系统误差抑制，并输出车速信息。

2.根据权利要求1所述的矿用电动四驱车控制系统中的车速测算方法，其特征在于，车辆加速数据通过倾角传感器和加速度计采集；利用倾角传感器得到的俯仰角通过三角函数关系，去除加速度的重力分量，将其转换为沿路面坡度方向的加速度。

3.根据权利要求1所述的矿用电动四驱车控制系统中的车速测算方法，其特征在于，在通过自适应滤波算法对采集的车辆加速数据进行滤波降噪的数据处理的步骤中，引入运动判断条件阈值，判断车辆加速数据的数据变化情况；当相邻数据采集点采集的车辆加速数据变化大于预设运动判断条件阈值时，采用灵敏度优先原则，增大自适应滤波算法的滤波系数，使滤波值及时跟进；当相邻数据采集点采集的车辆加速数据变化小于预设运动判断条件阈值时，采用平稳度优先原则，减小滤波系数，让滤波值趋于平稳。

4.根据权利要求3所述的矿用电动四驱车控制系统中的车速测算方法，其特征在于，自适应滤波算法的公式表示为：

Y(n)=m*X(n)+(1-m)*Y(n-1) （1）

其中，X(n)为采样输入值，Y(n)为滤波输出值，m为大于0且小于1的滤波系数，其大小决定了滤波平滑的程度；

Δ(n-1)=Y(n)-Y(n-1)Δa （2）

m(n-1)=k0*(1-Δa/Δ(n-1)) （3）

其中，Δ(n-1)为本次滤波输出值与上次滤波输出值的差；Δa为判定运动状态的条件阈值，由静止状态时候的标准偏差求解；k0为初始滤波参数；

当公式（2）成立时，采用灵敏度优先原则，反之，采用平稳度优先原则。