[发明专利]一种测试方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种测试方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取传感器参数、障碍物参数和车辆参数；根据所述传感器参数得到传感器类列表；根据所述障碍物参数得到障碍物类列表；根据所述车辆参数得到车辆类列表；将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试，通过本发明的技术方案，以实现能够有限涵盖各类评估场景中的各类障碍物，提供一个全面的，多维度的评估报告。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种测试方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车辆保有率日益增加，道路铺设逐渐结构化规范化，但是车祸却日益成为一个严重的问题困扰着整个社会。行车安全，不仅保障了车辆，道路的财产安全更是保护了行人，驾驶员的生命安全。因此减少车辆事故率，保证车辆的行车规范已经成为了一个亟待解决的问题。在如今的新基建背景下，无人驾驶恰恰是一个契合的解决方案。而在无人驾驶方案中，激光雷达的地位举足轻重。

市面上的激光雷达厂商各有不同，从激光线束，激光器安装角度，发射原理，覆盖范围等存在着巨大的差异。而现在搭载激光雷达的自动驾驶车型也各式各样，形状不同。再者，不同的驾驶场景下有着不同的需求。因此激光雷达的选型布置再到驾驶场景的适应性评估充满了挑战和不确定性。

现有厂商提供的点云模拟系统成本高昂，灵活性较差，且没有为激光雷达布置选型评估的模块。

发明内容

本发明实施例提供一种测试方法、装置、设备及存储介质，以实现能够有限涵盖各类评估场景中的各类障碍物，提供一个全面的，多维度的评估报告。

第一方面，本发明实施例提供了一种测试方法，包括：

获取传感器参数、障碍物参数和车辆参数；

根据所述传感器参数得到传感器类列表；

根据所述障碍物参数得到障碍物类列表；

根据所述车辆参数得到车辆类列表；

将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试。

进一步的，将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试包括：

根据用户输入的特征信息从所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表中选取目标障碍物参数、目标车辆参数以及目标传感器参数；

根据所述目标障碍物参数和目标车辆参数确定目标距离列表和目标方向列表，所述目标距离列表中至少包括两个距离数据，所述目标方向列表中包括至少两个方向；

通过所述目标传感器参数对应的传感器依次获取目标障碍物按照所述目标距离列表和所述目标方向列表在空间中模拟移动时，打在所述目标障碍物上的点云数量和点云延展度；

根据所述点云数量和点云延展度评定点云质量。

进一步的，将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试包括：

从所述传感器类列表、障碍物类列表和车辆类列表中随机选取传感器参数、障碍物参数和车辆参数；

将随机选取的传感器参数、障碍物参数、位置参数和车辆参数输入点云模拟器进行测试。

进一步的，将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试包括：

通过所述目标传感器参数对应的传感器获取所述目标障碍物在目标范围内，围绕目标车辆前进并且向靠近目标车辆的方向移动过程中打在障碍物上的点云；

计算所述点云覆盖面积和目标障碍物表面积的第一比值；

若所述第一比值大于或者等于比值阈值，则确定点云能够描述障碍物的形状特征；