[发明专利]一种测试方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种测试方法，其特征在于，包括：

获取传感器参数、障碍物参数和车辆参数；

根据所述传感器参数得到传感器类列表；

根据所述障碍物参数得到障碍物类列表；

根据所述车辆参数得到车辆类列表；

将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试；

将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试包括：

根据用户输入的特征信息从所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表中选取目标障碍物参数、目标车辆参数以及目标传感器参数；

根据所述目标障碍物参数和目标车辆参数确定目标距离列表和目标方向列表，所述目标距离列表中至少包括两个距离数据，所述目标方向列表中包括至少两个方向；

通过所述目标传感器参数对应的传感器依次获取目标障碍物按照所述目标距离列表和所述目标方向列表在空间中模拟移动时，打在所述目标障碍物上的点云数量和点云延展度；

根据所述点云数量和点云延展度评定点云质量；

所述点云延展程度定义公式如下：D_p为延展程度；β，γ为加权值，取值范围为[0-1]，通过这个加权还是来调整对于各个方向的点云的偏重程度；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试包括：

从所述传感器类列表、障碍物类列表和车辆类列表中随机选取传感器参数、障碍物参数和车辆参数；

将随机选取的传感器参数、障碍物参数、位置参数和车辆参数输入点云模拟器进行测试。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试包括：

通过所述目标传感器参数对应的传感器获取所述目标障碍物在目标范围内，围绕目标车辆前进并且向靠近目标车辆的方向移动过程中打在障碍物上的点云；

计算所述点云覆盖面积和目标障碍物表面积的第一比值；

若所述第一比值大于或者等于比值阈值，则确定点云能够描述障碍物的形状特征；

若所述第一比值小于比值阈值，则确定点云不能够描述障碍物的形状特征。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标障碍物在目标范围内围绕目标车辆前进并且向靠近目标车辆的方向移动过程中打在障碍物上的点云的最低点；

根据所述点云的最低点确定三维的激光雷达点云盲区。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试包括：

获取障碍物根据所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表移动过程中，打在障碍物上的点云和打在地上的点云；

根据障碍物和传感器位置之间的距离确定丢失率。

6.一种测试装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取传感器参数、障碍物参数和车辆参数；

第一得到模块，用于根据所述传感器参数得到传感器类列表；

第二得到模块，用于根据所述障碍物参数得到障碍物类列表；

第三得到模块，用于根据所述车辆参数得到车辆类列表；

测试模块，用于将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试；

所述测试模块具体用于：

根据用户输入的特征信息从所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表中选取目标障碍物参数、目标车辆参数以及目标传感器参数；

根据所述目标障碍物参数和目标车辆参数确定目标距离列表和目标方向列表，所述目标距离列表中至少包括两个距离数据，所述目标方向列表中包括至少两个方向；

通过所述目标传感器参数对应的传感器依次获取目标障碍物按照所述目标距离列表和所述目标方向列表在空间中模拟移动时，打在所述目标障碍物上的点云数量和点云延展度；

根据所述点云数量和点云延展度评定点云质量；

所述点云延展程度定义公式如下：D_p为延展程度；β，γ为加权值，取值范围为[0-1]，通过这个加权还是来调整对于各个方向的点云的偏重程度；