[发明专利]双驱动装置的运动同步控制方法及相关装置

说明书

本申请涉及双驱动装置运动控制技术领域，公开了一种双驱动装置的运动同步控制方法及相关装置，利用负载的第一端在第一导轨上的当前位置以及负载的第二端在第二导轨上的当前位置，确定用于表示负载当前位置的第一反馈信息、以及用于表示负载在第一导轨和第二导轨的延展方向转动情况的第二反馈信息；基于第一反馈信息对应的第一期望值与第二反馈信息对应的第二期望值，确定第一驱动和第二驱动各自的驱动指令值，分别对第一驱动和第二驱动进行控制，以使负载移动至期望位置。从而可以解决双驱动共同控制负载运行时，负载侧的同步控制问题。

技术领域

本申请涉及双驱动装置运动控制技术领域，尤其涉及一种双驱动装置的运动同步控制方法及相关装置。

背景技术

对于驱动连接负载运行的情况，由于在移动的过程中负载过重，容易出现负载惯性大的现象，一般采用两个驱动共同控制负载运行来解决问题。但是同时会出现如何保证两个驱动共同控制负载运行时，负载侧的同步控制问题。

两个驱动的同步控制方法一般分为非耦合方式和耦合方式。非耦合同步控制的一种方式中，参考信号直接输入到各个驱动传动单元的驱动中，使得各个驱动传动单元具有相同的输入信号。由于每个驱动传动单元均仅受输入信号的影响，任一驱动传动单元的扰动不会影响其他驱动传动单元的工作状态，因此当其中一个驱动传动单元发生扰动时，该驱动与另一个驱动就不能保证同步状态。

非耦合同步控制的另一种方式中，可以将两个驱动分别设置为主驱动和从驱动，通过将主、从驱动的位置偏差值和速度偏差值转换为从驱动的速度指令补偿值和转矩指令补偿值，实现两个驱动的同步控制，但是不能保证负载侧也可以同步。

针对上述情况，现有技术中，还存在安装传感器检测误差以便于对响应慢的一侧进行补偿，来实现负载侧的同步，但是这样依然存在传感器的信号处理与驱动控制不同步的问题，因此，不能解决两个驱动共同控制负载运行时，负载侧的同步控制问题。

发明内容

本申请实施例提供一种双驱动装置的运动同步控制方法及相关装置，解决了双驱动共同控制负载运行时，负载侧的同步控制问题。

一方面，本申请一实施例提供了一种双驱动装置的运动同步控制方法，其中，所述双驱动用于共同驱动同一负载以使所述负载在平行设置的第一导轨和第二导轨上移动；且所述双驱动装置包括用于驱动所述负载的第一端在所述第一导轨上移动的第一驱动和用于驱动所述负载的第二端在所述第二导轨上移动的第二驱动，所述方法包括：

获取所述负载的所述第一端在所述第一导轨上的当前位置以及所述负载的所述第二端在所述第二导轨上的当前位置；

根据所述负载的所述第一端和所述第二端各自的所述当前位置，确定用于表示所述负载的当前位置的第一反馈信息，以及用于表示所述负载在所述第一导轨和所述第二导轨的延展方向上的转动情况的第二反馈信息；

基于所述第一反馈信息对应的第一期望值以及所述第二反馈信息对应的第二期望值，确定对所述第一驱动和所述第二驱动的各自的驱动指令值；其中，所述第二期望值与所述第一期望值对应，且用于配合所述第一期望值控制所述第一驱动和所述第二驱动，使得所述负载位于所述第一期望值对应的期望位置时，所述负载的内部应力小于预设值；

基于所述第一驱动和所述第二驱动的各自的驱动指令值，分别对所述第一驱动和所述第二驱动进行控制，以使所述负载移动至所述期望位置。

一种可选的实施方式为，所述基于所述第一反馈信息对应的第一期望值以及所述第二反馈信息对应的第二期望值，确定对所述第一驱动和所述第二驱动的各自的驱动指令值之前，所述方法还包括：

根据以下方法确定所述第二期望值：

根据采样位置与期望参数的对应关系，确定所述第一期望值对应的期望参数作为所述第二期望值。