[发明专利]在车辆中使用偏振相机生成三维点云的设备和方法有效
| 申请号： | 202011446448.8 | 申请日： | 2020-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN112954281B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | E.莫德凯;D.列维;E.基松 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | H04N25/10 | 分类号： | H04N25/10;H04N23/95;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 贺紫秋 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆 使用 偏振 相机 生成 三维 设备 方法 | ||
1.一种在车辆中使用偏振相机生成三维点云的设备，包括：
相机，其配置为捕获用于视场的彩色图像和视场的偏振数据；
处理器，其配置为响应于所述彩色图像和偏振数据执行神经网络功能以生成所述视场的深度图；以及
车辆控制器，其配置为执行高级驾驶辅助功能并响应于所述深度图来控制车辆运动。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述彩色图像包括所述视场的单色绿色图像、所述视场的单色红色图像和所述视场的单色蓝色图像。
3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述偏振数据是响应于四个4×4基本计算单元而生成的，以形成16像素计算单元。
4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述相机包括在公共滤色器阵列的顶部上实现的偏振器阵列层。
5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述偏振数据是响应于偏振器阵列层而生成的。
6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述彩色图像包括RGB光颜色信息。
7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述偏振数据包括用于所述视场的图像的线性偏振角和线性偏振度。
8.根据权利要求1所述的设备，还包括存储器，其配置成从所述处理器接收所述深度图并存储所述深度图。
9.一种由处理器执行的在车辆中使用偏振相机生成三维点云的方法，包括：
从相机接收视场的彩色图像；
从偏振相机接收所述视场的偏振数据；
响应于所述彩色图像和偏振数据，执行神经网络功能以生成所述视场的深度图；以及
响应于所述深度图，执行车辆控制操作以控制车辆。
10.根据权利要求9所述的方法，还包括生成用于所述视场的图像的线性偏振角和线性偏振度。
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