[发明专利]设施农业路轨两用机器人专用底盘

说明书

本发明提供一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，包括：底盘本体，在所述底盘本体的底部依次安装有前轨道轮组、差速轮组和后轨道轮组，所述差速轮组包括第一差速轮和第二差速轮；在所述底盘本体的底部还安装有用于对地面上的二维码进行识别的二维码读码器。本发明提供的设施农业路轨两用机器人专用底盘，具有地面运动，自动上轨，轨道运动，自动下轨等功能，实现了底盘作业过程的无人化。

技术领域

本发明涉及农业专用设备技术领域，尤其涉及一种设施农业路轨两用机器人专用底盘。

背景技术

随着农业信息化技术的发展，农业机器人开始在设施农业中使用，底盘是机器的重要组成部分，标准化的设施果菜种植多为轨道和陆地两种路面环境，现有的路轨两用的底盘多为人工底盘，无法实现无人化运行。因此，开发一款无人化运行的路轨两用专用底盘对设施农业机器人发展具有重要推动作用。

发明内容

本发明提供一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，用以解决现有技术中路轨两用的底盘无法实现无人化运行的缺陷，实现路轨两用的底盘的使用效率的提升。

本发明提供一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，包括：底盘本体，在所述底盘本体的底部依次安装有前轨道轮组、差速轮组和后轨道轮组，所述差速轮组包括第一差速轮和第二差速轮；在所述底盘本体的底部还安装有用于对地面上的二维码进行识别的二维码读码器。

根据本发明提供的一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，在所述底盘本体上安装有用于获取前方障碍物信息和/或轨道信息的3D视觉系统。

根据本发明提供的一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，在所述底盘本体上安装有用于获取障碍物信息的激光雷达。

根据本发明提供的一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，所述激光雷达的数量为至少两个，一个所述激光雷达用于获取前方障碍物信息，另一个所述激光雷达用于获取后方障碍物信息。

根据本发明提供的一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，在所述底盘本体的四周围设有防撞条。

根据本发明提供的一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，所述二维码包括所述二维码的位置信息。

根据本发明提供的一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，所述位置信息包括X轴坐标值、Y轴坐标值以及方向角度值。

根据本发明提供的一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，在所述底盘本体的底部还安装有万向轮组。

根据本发明提供的一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，在所述前轨道轮组和/或所述后轨道轮组上安装有里程编码器。

根据本发明提供的一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，在所述底盘本体的底部还安装有工控机，所述二维码读码器、所述第一差速轮、所述第二差速轮、所述前轨道轮组和所述后轨道轮组均与所述工控机信号相连。

本发明提供的设施农业路轨两用机器人专用底盘，前轨道轮组、差速轮组和后轨道轮组根据二维码读码器识别的信息进行相应的运动，底盘本体具有地面运动，自动上轨，轨道运动，自动下轨等功能，实现了底盘作业过程的无人化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的设施农业路轨两用机器人专用底盘的侧视图；

图2是本发明提供的设施农业路轨两用机器人专用底盘的底部视图；

图3是本发明提供的设施农业路轨两用机器人专用底盘的后视图；

图4是本发明提供的3D相机的执行流程图；