[发明专利]设施农业路轨两用机器人专用底盘

权利要求书

1.一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，其特征在于，包括：底盘本体，在所述底盘本体的底部依次安装有前轨道轮组、差速轮组和后轨道轮组，所述差速轮组包括第一差速轮和第二差速轮；在所述底盘本体的底部还安装有用于对地面上的二维码进行识别的二维码读码器；

其中，所述前轨道轮组包括第一前轨道轮和第二前轨道轮，所述后轨道轮组包括第一后轨道轮和第二后轨道轮，所述第一差速轮的轮径和所述第二差速轮的轮径大于所述第一前轨道轮的轮径、所述第二前轨道轮的轮径、所述第一后轨道轮的轮径和所述第二后轨道轮的轮径；

所述二维码包括所述二维码的位置信息，所述位置信息包括X轴坐标值、Y轴坐标值以及方向角度值；

底盘转向时，第一差速轮和第二差速轮分别以相同的速度正传和反转，实现底盘的原地旋转；底盘向左转向时第一差速轮反转，第二差速轮正转；底盘向右转向时，第一差速轮正转，第二差速轮反转；底盘前进时，第一差速轮和第二差速轮以相同速度同步正转，实现底盘的前向运动；底盘后退时，第一差速轮和第二差速轮以相同速度同步反转，实现底盘的后向运动；

当底盘本体从地面道路运动到轨道上行驶时，二维码读码器识别到上轨标识二维码后，工控机启动前轨道轮组和后轨道轮组同步正转，底盘开始上轨；底盘本体上轨后，二维码读码器识别到车辆完成上轨二维码标识后，第一差速轮和第二差速轮停止转动，底盘完成自动上轨；

底盘在轨道上前进时，前轨道轮组和后轨道轮组同时正转，二维码读码器识别到轨道终点二维码后，工控机给前轨道轮组和后轨道轮组发送同步反转命令，底盘开始在轨道上反向运动；

当底盘运动到轨道边缘，二维码读码器识别到下轨标识二维码后，工控机启动第一差速轮和第二差速轮同时反转，底盘开始下轨，二维码读码器识别到车辆完成下轨二维码标识后，前轨道轮组和后轨道轮组停止转动，底盘完成自动下轨，开始路面道路运动。

2.根据权利要求1所述的设施农业路轨两用机器人专用底盘，其特征在于，在所述底盘本体上安装有用于获取前方障碍物信息和/或轨道信息的3D视觉系统。

3.根据权利要求1所述的设施农业路轨两用机器人专用底盘，其特征在于，在所述底盘本体上安装有用于获取障碍物信息的激光雷达。

4.根据权利要求3所述的设施农业路轨两用机器人专用底盘，其特征在于，所述激光雷达的数量为至少两个，一个所述激光雷达用于获取前方障碍物信息，另一个所述激光雷达用于获取后方障碍物信息。

5.根据权利要求1所述的设施农业路轨两用机器人专用底盘，其特征在于，在所述底盘本体的四周围设有防撞条。

6.根据权利要求1至5任一项所述的设施农业路轨两用机器人专用底盘，其特征在于，在所述底盘本体的底部还安装有万向轮组。

7.根据权利要求1至5任一项所述的设施农业路轨两用机器人专用底盘，其特征在于，在所述前轨道轮组和/或所述后轨道轮组上安装有里程编码器。

8.根据权利要求1至5任一项所述的设施农业路轨两用机器人专用底盘，其特征在于，在所述底盘本体的底部还安装有工控机，所述二维码读码器、所述第一差速轮、所述第二差速轮、所述前轨道轮组和所述后轨道轮组均与所述工控机信号相连。