[发明专利]一种针对便携式无人机无控制点测图相对精度的检测方法

权利要求书

1.一种针对便携式无人机无控制点测图相对精度的检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、选择场地布设n个控制点，采用高精度GPS量取每个控制点的实际坐标，采用便携式无人机对布设控制点区域进行正射航拍，利用空三处理软件对航拍照片进行无控制点空中三角测量，生成正射影像，量取正射影像上各控制点图案的影像坐标；重复S1获得若干个不同便携式无人系统的测量数据；

S2、计算每个便携式无人系统中两两控制点之间的真实距离和影像距离之间的水平距离差和三维距离差；

S3、对每个便携式无人系统中n个控制点的个控制点点对的水平距离差按其真实距离进行散点投影和线性拟合，获得若干个便携式无人系统的线性拟合公式和相关系数，根据误差分布模式筛选出具有一致性和单调性的便携式无人机系统进行精度评定；

S4、将具有一致性和单调性误差分布模式的测量数据组成二维数组，按真实水平距离递增方式进行排序，并以固定间隔分组，计算每组的误差均值和标准差，将误差均值标记为M_k，将标准差标记为σ_k；

S5、对误差上限M_k+σ_k，误差下限M_k-σ_k和误差均值M_k分别进行线性拟合，获得误差上限、误差下限和误差均值的线性拟合公式及其相关系数，并根据误差上限、误差下限和误差均值的线性拟合公式推算出无控制点情况下便携式无人机的相对水平测量精度与测量距离之间的关系；

S6、按S3-S5原理计算无控制点情况下便携式无人机的相对三维测量精度与测量距离之间的关系。

2.如权利要求1所述的一种针对便携式无人机无控制点测图相对精度的检测方法，其特征在于：所述S1中控制点的数量大于20，且控制点图案大小满足设定飞行高度下不少于10个像素大小。

3.如权利要求1所述的一种针对便携式无人机无控制点测图相对精度的检测方法，其特征在于：所述S1中便携式无人机对布设控制点区域进行正射航拍的航线大于4条，航拍照片的航向重叠度和旁向重叠度大于70％。

4.如权利要求1所述的一种针对便携式无人机无控制点测图相对精度的检测方法，其特征在于：所述S2中将控制点标记为GCP_n，将控制点GCP_i和GCP_j之间的水平距离差标记为将控制点GCP_i和GCP_j三维距离差标记为

式中，分别表示控制点GCP_i和GCP_j之间的真实水平距离和影像水平距离；分别表示控制点GCP_i和GCP_j之间的真实三维距离和影像三维距离。

5.如权利要求4所述的一种针对便携式无人机无控制点测图相对精度的检测方法，其特征在于：所述S3中线性拟合公式为y＝ax+b，相关系数为R²。

6.如权利要求4所述的一种针对便携式无人机无控制点测图相对精度的检测方法，其特征在于：所述S4中二维数组为