[发明专利]桨叶定位方法、装置及飞行器

权利要求书

1.一种桨叶定位方法，其特征在于，所述方法包括：

检测桨叶的电机的转速并得到第一转速值；

判断所述第一转速值是否满足预设条件；

当所述第一转速值满足所述预设条件时，检测是否接收到所述桨叶的悬停信号，其中，所述桨叶的悬停信号由位置检测传感器检测到所述桨叶上的检测区域时生成；

当接收到所述桨叶的悬停信号时，向所述电机发送停止旋转指令，以使得所述桨叶在预设位置；

以及，在所述检测桨叶的电机的转速之前，所述方法还包括：

向所述电机发送速度控制指令，以使得所述电机根据所述速度控制指令进入速度环模式，其中，所述电机在所述速度环模式下的转速为第二转速值；

以及，所述判断所述第一转速值是否满足预设条件，包括：

计算所述第一转速值与所述第二转速值之间的差值；

当所述第一转速值与所述第二转速值之间的差值小于等于第一预设阈值，确定所述第一转速值满足所述预设条件。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二转速值为100 RPM。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述电机发送停止旋转指令之前，所述方法还包括：

计算连续接收到所述桨叶的悬停信号的次数；

当所述连续接收到所述桨叶的悬停信号的次数大于等于第二预设数值时，执行所述向所述电机发送停止旋转指令。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二预设数值为6/次。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测桨叶的电机的转速并得到第一转速值，包括：

根据M法检测法检测所述桨叶的电机的转速，并得到所述第一转速值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测区域呈夹角为30°的扇形。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置检测传感器为反射式光电传感器。

8.一种应用于如权利要求1-7任一项所述的桨叶定位方法的桨叶定位装置，其特征在于，所述装置包括：

第一检测模块，用于检测桨叶的电机的转速并得到第一转速值；

判断模块，用于判断所述第一转速值是否满足预设条件；

第二检测模块，用于当所述判断模块判断出所述第一转速值满足所述预设条件时，检测是否接收到所述桨叶的悬停信号，其中，所述桨叶的悬停信号由位置检测传感器检测到所述桨叶上的检测区域时生成；

发送模块，用于当所述第二检测模块接收到所述桨叶的悬停信号时，向所述电机发送停止旋转指令，以使得所述桨叶在预设位置。

9.一种应用于如权利要求1-7任一项所述的桨叶定位方法的飞行器，其特征在于，所述飞行器包括机臂、位置传感器、桨叶、电机、控制器，所述位置传感器安装于机臂上，所述控制器与所述电机、所述位置传感器电性连接，用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。