[发明专利]地图库建立方法、机器人、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种地图库建立方法，其特征在于，包括：

获取影响光照条件的因素集，所述因素集中包括多个因素；

根据所述多个因素将所述地图库划分为多个层级，层级数与所述因素个数相同，每个层级对应一个因素，每个层级包括若干个区间，将划分得到的最后一个层级的每个区间作为一个子库；

根据每个子库对应的各个因素值建立用于视觉定位的初始地图，将建立的所述初始地图存储到相应的所述子库中，得到初始地图库；

根据当前光照条件从所述初始地图库中选出与所述当前光照条件匹配的初始地图作为定位地图；

基于所述定位地图进行视觉定位，根据所述视觉定位建立与所述当前光照条件对应的扩充地图，将所述扩充地图存储到与所述当前光照条件对应的子库，得到扩充地图库。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述因素集还包括第一因素和第二因素；

所述根据所述多个因素将所述地图库划分为多个层级，层级数与所述因素个数相同，每个层级对应一个因素，每个层级包括若干个区间，将划分得到的最后一个层级的每个区间作为一个子库，包括：

根据所述第一因素和所述第二因素将地图库划分为两个层级；

根据第一因素的因素值将所述地图库划分为多个第一区间；

根据所述第二因素的因素值将每个所述第一区间划分为多个第二区间；

将每个所述第二区间作为一个子库。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一因素为天气状况，所述第二因素为时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述因素集包括3个因素，分别为天气状况、时间和灯光。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个子库对应的各个因素值建立用于视觉定位的初始地图，将建立的所述初始地图存储到相应的所述子库中，得到初始地图库，包括：

根据每个子库对应的各个因素值采用ORB-SLAM2建立初始地图，每个子库对应的初始地图都是从同一空间位姿开始建立的。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位地图进行视觉定位，根据所述视觉定位建立与所述当前光照条件对应的扩充地图，包括：

基于所述定位地图采用ORB-SLAM2的追踪模块定位出相机的绝对位姿，采用所述ORB-SLAM2的视觉里程计模块对图像进行相对定位，得到相机的相对位姿，采用所述ORB-SLAM2的优化模块对所述绝对位姿和所述相对位姿进行优化融合得到相机的绝对位姿；

基于所述相机的绝对位姿采用所述ORB-SLAM2的建图模块进行新地图的构建，得到新建立的扩充地图，所述扩充地图与所述定位地图具有相同的坐标系。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述采用所述ORB-SLAM2的优化模块对所述绝对位姿和所述相对位姿进行优化融合得到相机的绝对位姿，包括：

获取相对位姿对应的相对位姿约束，根据所述相对位姿和所述相对位姿约束计算得到初始绝对位姿；

获取绝对位姿约束，基于所述绝对位姿约束对所述初始绝对位姿进行优化得到目标绝对位姿。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取影响光照条件的因素集，所述因素集中包括多个因素；

划分模块，用于根据所述多个因素将所述地图库划分为多个层级，层级数与所述因素个数相同，每个层级对应一个因素，每个层级包括若干个区间，将划分得到的最后一个层级的每个区间作为一个子库；

第一建立模块，用于根据每个子库对应的各个因素值建立用于视觉定位的初始地图，将建立的所述初始地图存储到相应的所述子库中，得到初始地图库；

匹配模块，用于根据当前光照条件从所述初始地图库中选出与所述当前光照条件匹配的初始地图作为定位地图；

第二建立模块，用于基于所述定位地图进行视觉定位，根据所述视觉定位建立与所述当前光照条件对应的扩充地图，将所述扩充地图存储到与所述当前光照条件对应的子库，得到扩充地图库。