[发明专利]一种动作响应速度调节方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种动作响应速度调节方法、装置、设备及存储介质，方法包括：接收一组先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率；根据所述先导压力变化率建立关于先导压力与时间的第一方程；根据所述液压泵扭矩初始值以及液压泵扭矩变化率建立关于液压泵扭矩与时间的第二方程；接收先导压力以及液压泵扭矩变化信号，根据所述第一方程和第二方程调节所述先导压力和液压泵扭矩。解决现有技术中液压挖掘机的动作响应速度无法改变的问题。

技术领域

本申请涉及液压挖掘机领域，具体涉及一种动作响应速度调节方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前电控液压挖掘机系统主要分为正流量系统、负流量系统、和负载敏感系统。而正流量系统由于其操作性能好，油耗经济性好，逐渐成为技术主流发展方向。正流量挖掘机的电控参数，通常以很少几种固定的工况确定。动作的响应速度是其中一项重要的指标，直接影响操作手对设备的可控程度。但是目前挖掘机的动作响应速度都是一项固定的属性，无法满足多种多样的工况需求。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供了一种动作响应速度的调节方法，所述方法包括：

接收一组先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率；

根据所述先导压力变化率建立先导压力与时间的第一方程；

根据所述液压泵扭矩初始值以及所述液压泵扭矩变化率建立液压泵扭矩与时间的第二方程；

接收先导压力以及液压泵扭矩变化信号，根据所述第一方程和所述第二方程调节所述先导压力和液压泵扭矩。

在上述实现过程中，分别建立了先导压力以及液压泵扭矩根据时间的变化关系。挖掘机的工作装置的响应速度的主要影响因素是液压泵的排量，而液压泵排量的主要因素是液压泵把比例阀电流的响应速度，电流的响应速度可以通过先导压力以及液压泵扭矩的变化速度决定。通过设定先导压力变化率、液压泵扭矩初始值以及液压泵扭矩变化率，调整先导压力以及液压泵扭矩的变化过程，改变主流泵的比例阀电流的响应速度，进一步改变挖掘机工作装置的响应速度，最终适应不同的工作人员以及工况。

进一步地，所述方法包括：

接收多组所述先导压力变化率、液压泵扭矩初始值和液压泵扭矩变化率；

设定不同的模式；

将不同的模式对应不同的所述第一方程和所述第二方程；

接收先导压力以及液压泵扭矩变化信号，根据当前模式对应的所述第一方程和所述第二方程改变所述先导压力和液压泵扭矩。

在上述实现过程中，不同模式建立不同的第一方程和第二方程，所述先导压力以及液压泵扭矩在不同的模式有不同的变化过程，进而影响液压泵的比例阀的电流响应速度，进一步影响液压泵的排量响应速度，最终影响挖掘机工作装置的响应速度，以适应不同的工况和操作人员。

进一步地，所述模式包括：吊装模式、挖掘模式和筛土模式；

所述吊装模式的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率小于所述挖掘模式的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率；

所述挖掘模式的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率小于所述筛土模式的所述先导压力变化率、所述液压泵扭矩初始值和所述液压泵扭矩变化率。

在上述实现过程中，不同的工作模式下具有不同的响应速度，将不同模式对应不同的响应速度保证挖掘机在高效完成工作的情况下节省能源。吊装模式一般需要有挖掘机有较高的响应速度，因此先导压力和液压泵扭矩边变化率较小，根据变化率建立的第一方程以及第二方程的斜率较小。先导压力以及液压泵扭矩的变化较为缓慢，液压泵的比例阀的电流的响应速度较慢，进而液压泵的排量的响应速度较慢，最终整个挖掘机的工作装置的响应速度也较慢。