[发明专利]一种自动校点的自动化系统及其自动校点方法

权利要求书

1.一种自动校点的自动化系统，其特征在于，包括机械臂、电动设备、第一图像采集设备、第二图像采集设备、校点治具工装及计算机；

所述电动设备及第二图像采集设备设置在机械臂的一端，所述机械臂用带动电动设备及第二图像采集设备到指定位置；

所述校点治具工装上设有用于第一图像采集设备定位识别的定位标识和用于电动设备对点的校准孔；

所述机械臂、电动设备、第一图像采集设备及第二图像采集设备连接于计算机；

所述计算机用于通过第一图像采集设备识别校点治具工装上的定位标识，获得校点治具工装的位置，然后控制机械臂将电动设备及第二图像采集设备带到校点治具工装所在的位置，然后通过第二图像采集设备识别校点治具工装上校准孔的位置，根据获得校准孔的位置，通过机械臂带动电动设备进入校准孔，判断电动设备是否顺利进入校准孔，若顺利进入，则校准成功，若未顺利进入，则重新标定第二图像采集设备与电动设备的坐标转换关系，重新控制电动设备对校准孔进行校点，直至电动设备顺利进入校准孔。

2.根据权利要求1所述自动校点的自动化系统，其特征在于，所述计算机还用于当对第二图像采集设备、电动设备及第一图像采集设备首次标定后，通过第一图像采集设备获得校点治具工装的定位标识的校点治具坐标，进而获得校点治具工作的位置，并记录所述校点治具坐标为标定治具坐标，通过第二图像采集设备获得校点治具工装上校准孔的中心坐标，进而获得校准孔的位置，并记录所述中心坐标为标定中心坐标。

3.根据权利要求2所述自动校点的自动化系统，其特征在于，所述计算机还用于根据所述标定中心坐标定期对电动设备进行校准孔校点。

4.根据权利要求2所述自动校点的自动化系统，其特征在于，所述计算机还用于获取第一图像采集设备校点治具工装上定位标识的校点治具坐标，将获得的校点治具坐标与标定治具坐标进行比对，当不一致时，根据获得的校点治具坐标与标定治具坐标之间的偏差对第一图像采集设备进行重新标定，直至第一图像采集设备获得的定位标识的校点治具坐标与标定治具坐标一致，然后通过第二图像采集设备获得校准孔的中心坐标，将获得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标进行比对，若不一致，则根据得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标之间的偏差对第二图像采集设备重新标定，直至第二图像采集设备获得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标一致。

5.根据权利要求1所述自动校点的自动化系统，其特征在于，所述校点治具工装设置在自动化系统的工作面底座的工作区之外。

6.根据权利要求1所述自动校点的自动化系统，其特征在于，还包括补光灯，所述补光灯用于在电动设备校点的过程中进行补光。

7.一种自动化系统的自动校点方法，所述自动化系统为权利要求1所述自动化系统，其特征在于，包括以下步骤：

通过第一图像采集设备识别校点治具工装上的定位标识，获得校点治具工装的位置；

控制机械臂将电动设备及第二图像采集设备带到校点治具工装所在的位置；

通过第二图像采集设备识别校点治具工装上校准孔的位置；

根据获得校准孔的位置，通过机械臂带动电动设备进入校准孔；

判断电动设备是否顺利进入校准孔；

若顺利进入，则校准成功；

若未顺利进入，则重新标定第二图像采集设备与电动设备的坐标转换关系，重新控制电动设备对校准孔进行校点，直至电动设备顺利进入校准孔。

8.根据权利要求7所述自动化系统的自动校点方法，其特征在于，所述校点治具工装设置在工作面底座上的工作区之外。