[发明专利]抱爪体及水下打捞装置

说明书

本发明涉及水下机械设备领域，具体是指一种抱爪体及水下打捞装置，一种抱爪体，包括抱爪本体，抱爪本体上设有推进器，推进器包括前后推进器和侧向推进器，抱爪本体内壁上固定设有夹持锁紧机构，夹持锁紧机构可以由固定座、液压马达、旋转套和螺纹钉组成，夹持锁紧机构还可以由连接座、吸盘、水管、吸盘摆动机构和水泵组成，吸盘摆动机构包括转轴、限位端盖和转轴座，一种水下打捞装置，包括支撑架，支撑架的密封舱内设有控制系统，支撑架上固定设有驱动机构，支撑架下端镜像设有上述所述的抱爪体，两个抱爪体经驱动机构同步驱动张开或闭合，本发明抱爪体位置可调并能够自动调节抓持力、夹持稳定、打捞效率高。

技术领域

本发明涉及水下机械设备领域，具体是指一种抱爪体及水下打捞装置。

背景技术

现有的水下观测、打捞、救援等均是由专业潜水员完成，在实际操作中大都水况不明、环境复杂、压力、时间、温差等对潜水员的水下作业往往带来未知的生命安全威胁，随着工业技术的发展，水下机器人应运而生，水下机器人搭载液压或电动水下机械手，能进行水下打捞、水下施工、水下抓取、水下采样、水下标记等水下作业，目前机械手手爪的类型主要有真空吸盘式、电磁吸盘式和机械手爪式，如中国专利申请号为2010105405218，名称为一种改进型机械手手爪，由液压驱动，液压驱动杆驱动手爪连杆，实现无杆腔驱动时手爪闭合，有杆腔驱动时手爪张开，本申请人于2019年9月2日，申请了申请号为2020109073408，名称为一种水下抓取装置的发明专利，该专利中具体公开了所述支撑架上固定设有驱动机构，所述支撑架下端两侧镜像设有可抱合或张开的抱爪，两排抱爪分别由驱动机构同步驱动，所述两排抱爪包括左联动轴、左抱爪、右联动轴和右抱爪，所述左联动轴上间隔设有左抱爪，所述左抱爪与左联动轴固定连接，所述右联动轴上间隔设有右抱爪，所述右抱爪与右联动轴固定连接，上述专利以及现有技术中机械手的不足是：一是现有机械手结构复杂，但是本身不能改变位置，需要在机器人的指挥下移动；二是对于大件物体的打捞，现有技术中机械手的抓持力不够，很容易掉落；三是对于潜艇这样的物体，很难整体打捞，常常需要将潜艇拆分在打捞，但是潜艇拆解，不仅需要专业人员水下作业，操作危险，而且潜艇解体后很容易造成部件掉落丢失，这无疑增加了打捞难度，降低了打捞的工作效率。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术不足，提供一种结构新颖、抱爪体位置可调并能够自动调节抓持力、夹持稳定牢固、打捞速度快、效率高的抱爪体及水下打捞装置。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种抱爪体，包括抱爪本体，其特征在于：所述抱爪本体上设有推进器，所述推进器与抱爪本体固定连接，以利于通过推进器改变抱爪本体的位置。

本发明所述推进器包括前后推进器和侧向推进器，所述抱爪本体的前端面或后端面至少设有一个前后推进器，所述抱爪本体外侧壁至少设有一个侧向推进器，以利于通过前后推进器带动抱爪本体前进或后退，侧向推进器带动抱爪本体侧移，前后推进器和侧向推进器同时驱动可改变抱爪本体的角度。

本发明所述抱爪本体内壁上固定设有夹持锁紧机构，以利于通过夹持锁紧机构提高抱爪本体对物体的夹持力。

本发明所述夹持锁紧机构可以由固定座、液压马达、旋转套和螺纹钉组成，所述抱爪本体内壁从上至下间隔设有固定座，所述抱爪本体内壁从前至后至少设有一排固定座，所述固定座一端与抱爪本体固定连接，另一端固定设有液压马达，所述液压马达的输出轴上设有旋转套，所述旋转套一端与液压马达的输出轴固定连接，另一端设有螺纹钉，所述螺纹钉一端置于旋转套内并与旋转套固定连接，另一端穿出旋转套置于旋转套外侧，以利于当抱爪本体用于抓取物体时，启动液压马达，液压马达带动螺纹钉旋转，螺纹钉旋进物体内壁，固定在物体上，提高打捞物体的锁紧力。