[发明专利]一种锁螺丝机及螺丝定位方法

说明书

本发明涉及自动化生产技术领域，公开了一种锁螺丝机及螺丝定位方法，包括：工作台、第一摄像机、第二摄像机、锁付电批和测距传感器；所述第一摄像机设置于所述工作台的上方，所述第一摄像机用于拍摄所述产品的图像；以定位模板为参照对所述图像中的螺丝孔位置进行定位，从而得到螺丝孔的第一定位数据，第二摄像机和所述测距传感器设置于机械手臂上，第二摄像机用于识别定位螺丝孔，所述测距传感器用于测量所述螺丝孔识别面的高度；根据所述螺丝孔识别面至所述标定面的高度对所述螺丝孔的第一定位数据进行修正。本发明可避免标定面与产品表面高度差而导致的螺丝孔定位误差，提高了螺丝孔的定位精度。

技术领域

本发明涉及自动化生产技术领域，特别是涉及一种锁螺丝机以及螺丝定位方法。

背景技术

在现有技术中，为了提高产品的生产效率，降低生产人力成本，研发了用于产品组装时螺丝锁付的锁螺丝机。现有的锁螺丝机采用治具工装对待加工产品进行定位，对产品进行锁付前，需要人工驱动螺丝机电批对产品的每个螺丝孔进行校点，记录每个螺丝孔的位置及对应螺丝机电批姿态。锁付产品时根据记录的螺丝孔点位、电批姿态信息，驱动螺丝机电批移动至螺丝孔所在位置，并对产品螺丝孔进行逐一锁付。

现有的锁螺丝机需要人工校准螺丝孔位，操作繁琐；靠人眼进行孔位定位，人眼定位精度不高，需要反复测试调整，才能达到比较好的锁付效果。校点完成后在生产过程中，对定位治具的稳定性精准性要求高，治具磨损松动都会对锁付结果造成影响。

发明内容

为此，需要提供一种锁螺丝机用于解决以上所述的螺丝定位精度低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种锁螺丝机，包括：工作台、第一摄像机、第二摄像机、锁付电批和测距传感器；

所述工作台用于放置待锁螺丝的产品，所述锁付电批用于对产品的螺丝孔进行螺丝锁付；

所述第一摄像机设置于所述工作台的上方，所述第一摄像机用于拍摄所述产品的图像；

以定位模板为参照对所述图像中的螺丝孔位置进行定位，从而得到螺丝孔的第一定位数据，其中，所述定位模板为所述图像中与待锁付螺丝孔同一平面的局部图像；

所述第二摄像机和所述测距传感器设置于机械手臂上，所述机械手臂用于带动所述第二摄像机和所述测距传感器移动，所述第二摄像机用于识别定位螺丝孔，所述测距传感器用于测量所述螺丝孔识别面至所述标定面的高度；

根据所述螺丝孔识别面至所述标定面的高度对所述螺丝孔的第一定位数据进行修正。

进一步的，所述第一摄像机位于所述工作台的正上方，所述第一摄像机的高度大于所述第二摄像机的高度。

进一步的，所述锁付电批、所述第二摄像机和所述测距传感器均设置于所述机械手臂上，所述机械手臂带动所述锁付电批、所述第二摄像机和所述测距传感器同步移动。

进一步的，所述修正后的所述第一定位数据为X1和Y1；

其中，所述X2和Y2为所述修正前的所述第一定位数据，h0为第一摄像机到所述标定面的距离，h2为第一摄像机到所述螺丝孔识别面的距离，h2＝h0-h3,h3为所述螺丝孔识别面至所述标定面的距离。

进一步的，包括机械手包括多个活动关节和驱动电机，相邻两个所述活动关节相互铰接，所述驱动电机用于驱动相邻两个所述活动关节的夹角，所述第二摄像头和所述测距传感器设置于所述机械手的末端。

进一步的，所述标定面为摄像机进行标定操作时所述工作台上的标定板放置面。

为解决上述技术问题，本发明提供了另一技术方案：

一种螺丝定位方法，包括步骤：

通过第一摄像机获取待锁螺丝的产品的图像；