[发明专利]一种锁螺丝机及螺丝定位方法

权利要求书

1.一种锁螺丝机，其特征在于，包括：工作台、第一摄像机、第二摄像机、锁付电批和测距传感器；

所述工作台用于放置待锁螺丝的产品，所述锁付电批用于对产品的螺丝孔进行螺丝锁付；

所述第一摄像机设置于所述工作台的上方，所述第一摄像机用于拍摄所述产品的图像；

以定位模板为参照对所述图像中的螺丝孔位置进行定位，得到螺丝孔的第一定位数据，其中，所述定位模板为所述图像中与待锁付螺丝孔同一平面的局部图像；

所述第二摄像机和所述测距传感器设置于机械手臂上，所述机械手臂用于带动所述第二摄像机和所述测距传感器移动，所述第二摄像机用于识别定位螺丝孔，所述测距传感器用于测量所述螺丝孔识别面至所述标定面的高度；

根据所述螺丝孔识别面至所述标定面的高度对所述螺丝孔的第一定位数据进行修正。

2.根据权利要求1所述的锁螺丝机，其特征在于，所述第一摄像机位于所述工作台的正上方，所述第一摄像机的高度大于所述第二摄像机的高度。

3.根据权利要求1所述的锁螺丝机，其特征在于，所述锁付电批、所述第二摄像机和所述测距传感器均设置于所述机械手臂上，所述机械手臂带动所述锁付电批、所述第二摄像机和所述测距传感器同步移动。

4.根据权利要求1所述的锁螺丝机，其特征在于，所述修正后的所述第一定位数据为X1和Y1；

其中，所述X2和Y2为所述修正前的所述第一定位数据，h0为第一摄像机到所述标定面的距离，h2为第一摄像机到所述螺丝孔识别面的距离，h2＝h0-h3,h3为所述螺丝孔识别面至所述标定面的距离。

5.根据权利要求1所述的锁螺丝机，其特征在于，包括机械手包括多个活动关节和驱动电机，相邻两个所述活动关节相互铰接，所述驱动电机用于驱动相邻两个所述活动关节的夹角，所述第二摄像头和所述测距传感器设置于所述机械手的末端。

6.根据权利要求1所述的锁螺丝机，其特征在于，所述标定面为所述工作台上的产品放置表面。

7.一种螺丝定位方法，其特征在于，包括步骤：

通过第一摄像机获取待锁螺丝的产品的图像；

从所述图像中选取所述图像中与待锁付螺丝孔同一平面的局部图像为定位模板，根据所述定位模板对图像中的螺丝孔位置进行定位，从而得到螺丝孔的第一定位数据；

通过第二摄像机对所述螺丝孔进行定位，并通过测距传感器测量所述螺丝孔识别面至所述标定面的高度，其中，所述第二摄像机和所述测距传感器设置于机械手臂上，由所述机械手臂带动同步移动；

根据所述螺丝孔识别面至所述标定面的高度对所述螺丝孔的第一定位数据进行修正。

8.根据权利要求7所述的螺丝定位方法，其特征在于，所述标定面为摄像机进行标定操作时所述工作台上的标定板放置面。

9.根据权利要求7所述的螺丝定位方法，其特征在于，所述修正后的所述第一定位数据为X1和Y1；

其中，所述X2和Y2为所述修正前的所述第一定位数据，h0为第一摄像机到所述标定面的距离，h2为第一摄像机到所述螺丝孔识别面的距离，h2＝h0-h3,h3为所述螺丝孔识别面至所述标定面的距离。

10.根据权利要求7所述的螺丝定位方法，其特征在于，在步骤根据所述定位模板到螺丝孔的锁付面的距离对所述螺丝孔的第一定位数据进行修正之后，还包括步骤：

根据修正后的第一定位数据控制所述机械手臂带动第二摄像机移动至螺丝孔位置，并通过所述第二摄像机获取螺丝孔的图像，并且根据所述螺丝孔的图像验证修正后的第一定位数据。