[发明专利]一种多层裁床及其刀具转向控制方法、系统

权利要求书

1.一种多层裁床刀具转向控制方法，其特征在于，包括：

根据公式计算补偿角θ，其中，K为裁床布料的预设敏感系数，r为待切割线段的转弯半径、L为裁刀宽度；

当刀具运动至曲线轨迹的起始端时、根据所述补偿角θ控制刀具的刀尖沿所述待切割线段的转弯半径的径向向外偏转。

2.根据权利要求1所述的多层裁床刀具转向控制方法，其特征在于，所述根据所述补偿角θ控制刀具的刀尖沿所述待切割线段的转弯半径的径向向外偏转，包括：

判断刀具在所述待切割线段上已运动的距离Len是否大于裁刀宽度L；

若是，则随着刀具沿所述待切割线段的移动，将所述补偿角θ的值逐渐变为0，并根据所述补偿角θ控制刀具的刀尖沿所述待切割线段的转弯半径的径向向外偏转；

若否，则根据所述补偿角θ控制刀具的刀尖沿所述待切割线段的转弯半径的径向向外偏转。

3.根据权利要求2所述的多层裁床刀具转向控制方法，其特征在于，所述随着刀具沿所述待切割线段的移动，将所述补偿角θ逐渐变为0，并根据所述补偿角θ控制刀具的刀尖沿所述待切割线段的转弯半径的径向向外偏转，包括：

判断所述待切割线段上已运动的距离Len是否小于或等于2L；若是，则根据公式Len＞L且Len≤2L计算实际补偿角Δangle，并根据所述实际补偿角Δangle控制刀具的刀尖沿所述待切割线段的转弯半径的径向向外偏转；

判断所述待切割线段上已运动的距离Len是否大于2L；若是，则根据公式Δangle＝0,Len＞2L计算实际补偿角Δangle，并根据所述实际补偿角Δangle控制刀具的刀尖沿所述待切割线段的转弯半径的径向向外偏转。

4.根据权利要求1所述的多层裁床刀具转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述待切割线段的转弯半径r是否小于若是，则进行刀具无法补偿报警。

5.一种多层裁床刀具转向控制系统，其特征在于，包括：

补偿角计算模块，用于根据公式计算补偿角θ；其中，K为裁床布料的预设敏感系数，r为待切割线段的转弯半径、L为裁刀宽度；

刀具转向控制模块，用于当刀具运动至曲线轨迹的起始端时、根据所述补偿角θ控制刀具的刀尖沿所述待切割线段的转弯半径的径向向外偏转。

6.根据权利要求5所述的多层裁床刀具转向控制系统，其特征在于，所述刀具转向控制模块包括：

刀具已运动距离判断单元，用于判断刀具在所述待切割线段上已运动的距离Len是否大于裁刀宽度L；若是，则随着刀具沿所述待切割线段的移动，将所述补偿角θ的值逐渐变为0，并触发刀具转向控制单元启动；若否，则触发刀具转向控制单元启动；

所述刀具转向控制单元，用于根据所述补偿角θ控制刀具的刀尖沿所述待切割线段的转弯半径的径向向外偏转。

7.根据权利要求6所述的多层裁床刀具转向控制系统，其特征在于，所述刀具已运动距离判断单元包括：

第一距离判断子单元，用于判断所述待切割线段上已运动的距离Len是否小于或等于2L；若是，则触发第一实际补偿角计算子单元启动；

所述第一实际补偿角计算子单元，用于根据公式Len＞L且Len≤2L计算实际补偿角Δangle，并触发所述刀具转向控制单元启动；

第二距离判断子单元，用于判断所述待切割线段上已运动的距离Len是否大于2L；若是，则触发第二实际补偿角计算子单元启动；

所述第二实际补偿角计算子单元，用于根据公式Δangle＝0,Len＞2L计算实际补偿角Δangle，并触发所述刀具转向控制单元启动；

所述刀具转向控制单元，用于根据所述实际补偿角Δangle控制刀具的刀尖沿所述待切割线段的转弯半径的径向向外偏转。

8.根据权利要求5所述的多层裁床刀具转向控制系统，其特征在于，还包括：

转弯半径判断模块，用于判断所述待切割线段的转弯半径r是否小于若是，则进行刀具无法补偿报警。