[发明专利]无线胶囊内窥镜的驱动方法、装置及系统

权利要求书

1.一种无线胶囊内窥镜的驱动装置，其特征在于，应用所述装置执行如下步骤：

在采用体外驱动器驱动无线胶囊运动的过程中，确定所述无线胶囊当前所处的腔道环境，所述腔道环境包括笔直腔道或弯曲腔道；

根据所述无线胶囊当前所处的腔道环境，确定所述体外驱动器的驱动角度的目标值，所述驱动角度为所述体外驱动器的中心点和无线胶囊的中心点之间的连线与垂线的夹角；

按照所述目标值对所述体外驱动器的驱动角度进行调整；

控制所述体外驱动器以调整后的所述驱动角度驱动所述无线胶囊运动；

其中，所述根据所述无线胶囊当前所处的腔道环境，确定所述体外驱动器的驱动角度的目标值，包括：

若所述无线胶囊当前所处的腔道环境为所述笔直腔道，则确定所述驱动角度的目标值为第一驱动角度；

若所述无线胶囊当前所处的腔道环境为所述弯曲腔道，则确定所述驱动角度的目标值为第二驱动角度，所述第一驱动角度和所述第二驱动角度处于5-35度之间，所述第一驱动角度大于所述第二驱动角度。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述确定所述无线胶囊当前所处的腔道环境，包括：

确定所述无线胶囊当前的运动速度；

若所述无线胶囊当前的运动速度大于预设速度阈值，则判定所述无线胶囊当前所处的腔道环境为所述笔直腔道；

若所述无线胶囊当前的运动速度小于或等于所述预设速度阈值，则判定所述无线胶囊当前所处的腔道环境为所述弯曲腔道。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述确定所述无线胶囊当前的运动速度，包括：

获取所述无线胶囊当前的定位位姿；

确定所述无线胶囊在过去的预设时间段内所处的多个胶囊位置；

根据所述定位位姿和所述多个胶囊位置，分别计算所述无线胶囊在所述预设时间段内的多个时刻的历史速度；

根据多个历史速度计算所述无线胶囊当前的运动速度。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述获取所述无线胶囊当前的定位位姿，包括：

从磁传感器阵列中激活多个目标传感器，构成测量当前磁场数据的传感器子阵列；

采用所述传感器子阵列测量磁场，得到所述当前磁场数据，所述磁场由无线胶囊内包含的永磁环和所述体外驱动器内包含的体外永磁铁相互作用生成；

基于所述磁场数据计算所述无线胶囊当前的五维位姿，所述五维位姿包括所述无线胶囊的三维位置和二维磁矩方向；

根据所述三维位置和所述二维磁矩方向，确定所述无线胶囊的第六维位姿，所述五维位姿和所述第六维位姿共同构成所述无线胶囊的定位位姿。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述按照所述目标值对所述体外驱动器的驱动角度进行调整，包括：

根据所述第一驱动角度或所述第二驱动角度计算所述体外驱动器的目标位姿；

将所述体外驱动器由当前位姿更新至所述目标位姿。

6.一种无线胶囊内窥镜的驱动装置，其特征在于，包括：

腔道环境确定模块，用于在采用体外驱动器驱动无线胶囊运动的过程中，确定所述无线胶囊当前所处的腔道环境，所述腔道环境包括笔直腔道或弯曲腔道；

目标值确定模块，用于根据所述无线胶囊当前所处的腔道环境，确定所述体外驱动器的驱动角度的目标值，所述驱动角度为所述体外驱动器的中心点和无线胶囊的中心点之间的连线与垂线的夹角；

驱动角度调整模块，用于按照所述目标值对所述体外驱动器的驱动角度进行调整；

驱动控制模块，用于控制所述体外驱动器以调整后的所述驱动角度驱动所述无线胶囊运动；

其中，所述目标值确定模块具体用于：

若所述无线胶囊当前所处的腔道环境为所述笔直腔道，则确定所述驱动角度的目标值为第一驱动角度；

若所述无线胶囊当前所处的腔道环境为所述弯曲腔道，则确定所述驱动角度的目标值为第二驱动角度，所述第一驱动角度和所述第二驱动角度处于5-35度之间，所述第一驱动角度大于所述第二驱动角度。