[发明专利]电子地图的生成方法、装置和通信系统

说明书

本发明公开了一种电子地图的生成方法、装置和通信系统。其中，该方法包括：获取目标区域的电子地图；获取飞行器在目标区域飞行过程中的采集的视频数据；确定视频数据中的关键帧，并确定关键帧中飞行器的位姿信息；基于位姿信息将关键帧对应的帧图像投影至电子地图中，得到目标电子地图；在目标电子地图中进行异常点标记。本发明解决了由于相关技术中将照片叠加在地图上造成的无法连续查看异常情况以及异常情况对应的位置信息的的技术问题。

技术领域

本发明涉及植保领域，具体而言，涉及一种电子地图的生成方法、装置和通信系统。

背景技术

在对目标区域进行巡视时，通常会比较比较关注目标区域内的异常情况，例如，在对农场进行巡田的过程中，一般会比较关注农田内植物苗缺失的情况，相关技术中，一般会先获取目标区域的照片，然后将照片通过正射校正处理后叠加在地图上，从而查看异常情况对应的位置，但将照片单一的叠加在地图上，无法连续的查看异常情况以及异常情况对应的位置。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种电子地图的生成方法、装置和通信系统，以至少解决由于相关技术中将照片叠加在地图上造成的无法连续查看异常情况以及异常情况对应的位置信息的的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子地图的生成方法，包括：获取目标区域的电子地图；获取飞行器在目标区域飞行过程中的采集的视频数据；确定视频数据中的关键帧，并确定关键帧中飞行器的位姿信息；基于位姿信息将关键帧对应的帧图像投影至电子地图中，得到目标电子地图。

可选地，基于位姿信息将关键帧对应的帧图像投影至电子地图中，得到目标电子地图，包括：确定位姿信息在飞行器使用的第一坐标系中的第一坐标信息；将第一坐标信息转换至电子地图采用的第二坐标系中的第二坐标信息；以及基于第二坐标信息将关键帧对应的帧图像投影至电子地图中。

可选地，基于第二坐标信息将关键帧对应的帧图像投影至电子地图中，包括：基于位姿信息对帧图像进行正射校正处理，得到目标帧图像；将目标帧图像投影至电子地图中，得到目标电子地图。

可选地，通过以下原则确定视频数据中的关键帧，包括：获取视频数据中指定帧与指定帧的相邻帧的图像重叠度，以及指定帧与指定帧的相邻帧的共视点数量；在指定帧满足以下至少之一条件时，确定指定帧为关键帧：重叠度大于或等于第一阈值、共视点数量大于第二阈值。

可选地，确定关键帧中飞行器的位姿信息，方法还包括：获取飞行器在飞行过程中按照时间间隔采集的位置坐标，得到坐标序列；按照预设频率录制视频数据；以及基于坐标序列和视频数据确定飞行器的位姿信息。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种数据标记方法，包括：获取目标区域的电子地图；获取飞行器在目标区域飞行过程中的采集的视频数据；确定视频数据中的关键帧，并确定关键帧中飞行器的位姿信息；基于位姿信息将关键帧对应的帧图像投影至电子地图中，得到目标电子地图；从视频数据中确定出目标帧，确定目标帧在目标电子地图中的目标点。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种确定目标帧在目标电子地图的目标点的方法，包括：响应于目标对象的标记操作，在目标电子地图中进行异常点标记；将目标电子地图输入至机器学习模型中进行分析，得到异常点，其中机器学习模型是通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据中均包括：样本图像以及该样本图像中的异常点标记；并在异常点对应的位置处进行标记。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子地图的生成装置，包括：第一获取模块，用于获取目标区域的电子地图；第二获取模块，用于获取飞行器在目标区域飞行过程中的采集的视频数据；确定模块，用于确定视频数据中的关键帧，并确定关键帧中飞行器的位姿信息；投影模块，用于基于位姿信息将关键帧对应的帧图像投影至电子地图中，得到目标电子地图。