[发明专利]电子地图的生成方法、装置和通信系统

权利要求书

1.一种电子地图的生成方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的电子地图；

获取飞行器在所述目标区域飞行过程中的采集的视频数据；

确定所述视频数据中的关键帧，并确定所述关键帧中所述飞行器的位姿信息；

基于所述位姿信息将所述关键帧对应的帧图像投影至所述电子地图中，得到目标电子地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述位姿信息将所述关键帧对应的帧图像投影至所述电子地图中，得到目标电子地图，包括：

确定所述位姿信息在所述飞行器使用的第一坐标系中的第一坐标信息；

将所述第一坐标信息转换至所述电子地图采用的第二坐标系中的第二坐标信息；以及基于所述第二坐标信息将所述关键帧对应的帧图像投影至所述电子地图中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第二坐标信息将所述关键帧对应的帧图像投影至所述电子地图中，包括：

基于所述位姿信息对所述帧图像进行正射校正处理，得到目标帧图像；将所述目标帧图像投影至所述电子地图中，得到所述目标电子地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下原则确定所述视频数据中的关键帧，包括：

获取所述视频数据中指定帧与所述指定帧的相邻帧的图像重叠度，以及所述指定帧与所述指定帧的相邻帧的共视点数量；

在所述指定帧满足以下至少之一条件时，确定所述指定帧为所述关键帧：所述重叠度大于或等于第一阈值、所述共视点数量大于第二阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述关键帧中所述飞行器的位姿信息，所述方法还包括：

获取所述飞行器在所述飞行过程中按照时间间隔采集的位置坐标，得到坐标序列；按照预设频率录制所述视频数据；以及基于坐标序列和所述视频数据确定所述飞行器的位姿信息。

6.一种数据标记方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的电子地图；

获取飞行器在所述目标区域飞行过程中的采集的视频数据；

确定所述视频数据中的关键帧，并确定所述关键帧中所述飞行器的位姿信息；

基于所述位姿信息将所述关键帧对应的帧图像投影至所述电子地图中，得到目标电子地图；

从所述视频数据中确定出目标帧，确定所述目标帧在所述目标电子地图中的目标点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，从所述视频数据中确定出目标帧，确定所述目标帧在所述目标电子地图中的目标点包括以下之一：

响应于目标对象的标记操作，在所述目标电子地图中进行异常点标记；

将所述目标电子地图输入至机器学习模型中进行分析，得到所述异常点，其中所述机器学习模型是通过多组数据训练得到的，所述多组数据中的每组数据中均包括：样本图像以及该样本图像中的异常点标记；并在所述异常点对应的位置处进行标记。

8.一种电子地图的生成装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取目标区域的电子地图；

第二获取模块，用于获取飞行器在所述目标区域飞行过程中的采集的视频数据；

确定模块，用于确定所述视频数据中的关键帧，并确定所述关键帧中所述飞行器的位姿信息；

投影模块，用于基于所述位姿信息将所述关键帧对应的帧图像投影至所述电子地图中，得到目标电子地图。

9.一种通信系统，其特征在于，包括：

视频采集设备，位于飞行器中，用于获取所述飞行器在目标区域飞行过程中的采集的视频数据；

电子设备，用于获取目标区域的电子地图，接收所述视频数据，并确定所述视频数据中的关键帧，并确定所述关键帧中所述飞行器的位姿信息；基于所述位姿信息将所述关键帧对应的帧图像投影至所述电子地图中，得到目标电子地图；确定所述目标电子地图中的目标点，并采用标记信息对目标点进行标记，其中，所述标记信息用于描述所述目标点。