[发明专利]基于道路点云的高速公路场景重构系统及方法

权利要求书

1.基于道路点云的高速公路场景重构系统，其特征在于，包括：

数据采集端，所述数据采集端为载有深度图像采集设备的测量车，其用于沿道路行驶，实时采集地方坐标系下的高速公路的沿线数据，并将所述数据上传至基站；

基站，所述基站被均匀设置于高速公路沿线，其信号覆盖整个高速公路范围，其用于接收测量车采集的高速公路沿线数据，并将所述数据转发至服务器端；

服务器端，其用于接收并解析测量车采集的数据，实现对点云数据的过滤、拼接，并通过采集的全景图像对拼接后的点云模型进行渲染，实现高速公路场景的重构。

2.如权利要求1所述的一种基于道路点云的高速公路场景重构系统，其特征在于，所述服务器端还用于，基于所述点云数据，进行道路边线提取、道路标线提取、道路中心线提取以及点状地物提取，并利用提取的内容对所述点云模型进行进一步渲染，提高高速公路重构场景的真实度。

3.如权利要求1所述的一种基于道路点云的高速公路场景重构系统，其特征在于，所述道路边线提取可以利用二维地图上的点云显示模式下进行边线提取；所述道路标线提取利用点云数据转栅格进行处理，经过强度信息的栅格化后，能够精确的提取道路标线；所述道路中心线通过道路标线进行拟合；所述点状地物提取采用三维地图上的点云显示单点或多点采集进行提取。

4.如权利要求1所述的一种基于道路点云的高速公路场景重构系统，其特征在于，所述数据采集端采集的数据需满足如下条件：

点云线间距小于10cm，全景图像间距小于10m，道路数据采集角度分辨率为0.072度，线频率为204HZ，全景曝光周期2张/s,曝光时长为0.6-1s。

5.一种基于道路点云的高速公路场景重构方法，其特征在于，利用了如权利要求1-4任一项所述的基于道路点云的高速公路重构方法，包括：

利用载有深度图像采集设备的测量车，实时采集地方坐标系下的高速公路的沿线数据，并将所述数据上传至基站，并通过所述基站转发给所述服务器；

利用所述服务器对所述测量车采集的数据进行解析，获得地方坐标系下的测量车行驶轨迹、点云数据和全景图像；

基于获得的行驶轨迹对不同路段的点云数据进行拼接，并利用所述全景图像对所述点云数据进行渲染，完成高速公路的场景重构。

6.如权利要求5所述的一种基于道路点云的高速公路场景重构方法，其特征在于，所述高速公路沿线数据采集过程中需遵循以下约束：高速公路需按照路线编号、名称及走向进行采集；对公路数据和电子地图进行准确性核对，确保基础属性数据、电子地图与公路实地的桩号保持一致。

7.如权利要求5所述的一种基于道路点云的高速公路场景重构方法，其特征在于，所述测量车基于移动测量外业数据采集方法，获取沿线的高清全景照片、高精度点云数据；在原始数据解算时，采用3度分带投影处理，保证接边位置误差小于5cm。

8.如权利要求5所述的一种基于道路点云的高速公路场景重构方法，其特征在于，所述重构方法还包括基于所述点云数据，进行道路边线提取、道路标线提取、道路中心线提取以及点状地物提取，并利用提取的内容对所述点云模型进行进一步渲染，提高高速公路重构场景的真实度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求5-8任一项所述的一种基于道路点云的高速公路场景重构方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求5-8任一项所述的一种基于道路点云的高速公路场景重构方法。