[发明专利]一种标准节上料夹持装置

说明书

本发明公开了一种标准节上料夹持装置，包括安装架、第一夹持机构、第二夹持机构及触发开关；第一夹持机构包括两个具有钩部的大夹持爪及第一驱动机构，两个大夹持爪分别与安装架转动连接，第一驱动机构用于驱使两个大夹持爪转动而使两个大夹持爪相互靠近或者远离；第二夹持机构包括支撑座、第二驱动机构及小夹持爪，支撑座上安装有联动件，小夹持爪的基端可转动在安装在支撑座上并与联动件配合连接，联动件在滑动的同时能够联动小夹持爪运动；支撑座上安装有触碰件及第三驱动机构，触发开关与第一驱动机构电性连接，第一驱动机构用于在触碰件触碰所述触发开关后驱动两个大夹持爪转动。本发明兼容性好，降低了制造成本及后期维护成本。

技术领域

本发明涉及标准节自动生产线领域，尤其涉及一种标准节上料夹持装置。

背景技术

塔吊又称塔机，是建筑行业广泛使用的塔式起重机械。标准节是塔吊中的基本组成部件，标准节主要是由主管、主折板、副折板和斜腹杆相互焊接在一起。目前一般是采用较为简单的工装夹具固定标准节零件，再由人工手工焊接。采用人工手工焊接受到人为因素的影响，其焊接效率低，劳动强度大，焊接质量不稳定，难以保证每个焊缝的焊接质量，标准节的质量难以得到可靠的保证。为了解决以上问题，已设计出了标准节自动焊接生产线，为了使标准节自动焊接生产线更加好用，需设计出适合标准节自动焊接生产线中上料机器人系统使用的工件抓取夹具，现有技术中标准节各部件单品及总成的自动上下料需要用多个不同功能的抓手，存在结构大且多、成本高、兼容性差及切换不便等问题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种兼容性好、结构简单、制造成本低的标准节上料夹持装置。

本发明的目的采用如下技术方案实现：

一种标准节上料夹持装置，包括用于固定在上料机器人的手臂上的安装架、设置在所述安装架上的第一夹持机构、第二夹持机构及触发开关；所述第一夹持机构包括两个具有钩部的大夹持爪及第一驱动机构，两个所述大夹持爪分别与所述安装架转动连接，且两个所述大夹持爪以钩部相对的形式分居所述安装架的两侧，所述第一驱动机构用于驱使两个所述大夹持爪转动而使两个大夹持爪相互靠近或者远离，所述大夹持爪用于抓取标准节总成；所述第二夹持机构包括设置在所述安装架上的支撑座、设置在所述支撑座上的第二驱动机构及小夹持爪，所述支撑座设有夹持支撑面，所述支撑座上安装有联动件，所述联动件在第二驱动机构的驱使下能相对所述支撑座滑动，所述小夹持爪的基端可转动在安装在所述支撑座上并与所述联动件配合连接，所述联动件在滑动的同时能够联动小夹持爪向着靠近或远离所述夹持支撑面的方向运动，所述小夹持夹用于抓取标准节单品；所述支撑座上安装有触碰件及第三驱动机构，所述触碰件在所述第三驱动机构的驱使下能与所述触发开关触碰，所述触发开关与所述第一驱动机构电性连接，所述第一驱动机构用于在所述触碰件触碰所述触发开关后驱动两个所述大夹持爪转动。

进一步地，所述联动件设有齿条，所述小夹持爪的基端设有齿轮部，所述齿轮部与所述齿条啮合。

进一步地，所述小夹持爪的头端设有夹持凹槽，所述夹持凹槽的开口方向朝向所述夹持支撑面。

进一步地，所述齿轮部的中心位置设有第一铰接孔，所述齿轮部通过铰接轴铰接在所述支撑座上，所述齿轮部的周面上设有齿轮，所述支撑座设有用于与所述联动件滑动配合的第一滑槽，所述第一滑槽沿所述联动件的滑动方向延伸设置，所述支撑座上设有与所述铰接轴相适配的第二铰接孔及与所述齿轮部相适配的转动孔，所述转动孔与所述第一滑槽相连通。