[发明专利]用于多线激光雷达与相机联合标定的标定方法

权利要求书

1.一种用于多线激光雷达与相机联合标定的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1)对标定板支架移动直至激光雷达点与Aruco像素平面重合的位置，调整姿态并进行调平；

步骤2)将相机标记标准板吸附于标定板支架上，对相机内部参数进行标定并将标定结果录入标定模块，调整相机标记标准板的位姿，调整标定板支架的前后距离，找到合适位置后锁死框架；

步骤3)打开激光雷达可视化软件，依据反射强度调整激光雷达标记标准板的上下位置，摆放激光雷达标记标准板；

步骤4)读取各标记标准板的对应的高度值h_c，h_l1，h_l2，h_l3，...h_li；

步骤5)将雷达标记标准板上的点依据高度值转换到相机标记标准板下即第i个雷达标记板内部标记点坐标为(x_j,y_j,0)转换为相机标记的坐标系下(x_j,y_j+(h_li-h_c),0)，从而得到各激光标记在相机坐标系下的位置先验信息；

步骤6)基于设定的顺序录入先验信息，并按设定的顺序在激光雷达可视化软件上框选激光雷达标记点(x_l,y_l,z_l)，相机通过先验的相机标记的尺寸信息得到相机标记坐标系与相机坐标系之间的转化关系[R|T]_m2c，从而将相机标记坐标系下的坐标(x_lm,y_lm,z_lm)，基于式转换到相机坐标系下得到相机坐标系下激光雷达标记点的坐标(x_lc,y_lc,z_lc)；

步骤7)在取到对应点信息后，通过最小化重投影误差，即：从而得到优化的激光雷达与相机坐标系之间的旋转平移关系；

所述的标定板支架上由上而下设有通过强磁固定的激光标记标准板和相机标记标准板，其中：激光标记标准板以矩阵方式设置于相机标记标准板上方；

所述的激光标记标准板上设有引导条、标记点、右侧刻度辅助线、左侧刻度辅助线和中位对齐辅助线；

所述的相机标记标准板上设有Aruco标记；

所述的标定板支架的两侧设有刻度尺；

所述的激光雷达可视化软件是指：机器人操作系统ROS的控制软件RVIZ；

所述的激光雷达标记标准板的数量为激光点数至少20个；所述的对应点信息为：匹配激光点数大于20个；

所述的标定模块包括：数据获取单元、特征点提取单元以及联合优化单元，其中：数据获取单元与相机相连并采集空间感知信息并输出至特征点提取单元，特征点提取单元根据激光雷达特征提取算法依据雷达点强度信息的不同从空间感知信息中筛选出对应的空间激光雷达特征信息并与视觉特征点信息一一对应，联合优化单元根据空间激光雷达特征信息和对应的视觉特征点信息计算得到不同传感器间的外部参数。