[发明专利]飞行航线管理方法

说明书

本发明公开了飞行航线管理方法，涉及飞行管理领域，包括S1确认前往的目标航点是否为最终航点，若不是进入S2，若是进入S5；S2采集无人机飞往目标航点时的飞行状态；S3根据飞行状态确定前往的目标航点是否可飞抵，若可以进入S4，若不可飞抵，则前往的目标航点转为下一个航点进入S1；S4无人机飞行直到抵达目标航点，然后再前往下一个航点进入S1；S5无人机飞往最终航点；增设航点是否可飞抵的判断，对不可飞抵的航点进行忽略，转而进入下一个航点，解除航点设置的诸多约束；航点设置可根据任务需求择优而设，优化最终航点的飞行策略，使其可以等待新的任务接收或者执行定点任务。

技术领域

本发明涉及飞行管理领域，尤其涉及一种飞行航线管理方法。

背景技术

无人机的飞行阶段一般包含爬升、巡航、下降以及返航阶段，其中无人机巡航飞行是按照预先设定的航点(两航点之间称为一段航线)飞行，而无人机飞行航点设置的通常原则是：两航点之间的距离设置较长，一般不低于无人机巡航速度的数十倍(即数十秒的飞行时间)，相邻两段航线之间的夹角一般不低于90°，且航线设置较为分散不集中，这样设置的目的是确保无人机有较长时间压上航线执行任务，保证能够飞抵下一航点、且可使无人机不会陷入指令无法实现而导致的错误航线中，但相邻两段航线夹角不低于90°的设置不利于任务航线的规划，会由此造成部分冗余航线的设置，进而造成无人机效费比的降低。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题设计了一种飞行航线管理方法。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

飞行航线管理方法，用于无人机，包括以下步骤：

S1、确认前往的目标航点是否为最终航点，若不是进入S2，若是进入S5；

S2、采集无人机飞往目标航点时的飞行状态；

S3、根据飞行状态确定前往的目标航点是否可飞抵，若可以进入S4，若不可飞抵，则前往的目标航点转为下一个航点进入S1；

S4、无人机飞行直到抵达目标航点，然后再前往下一个航点进入S1；

S5、无人机飞往最终航点。

本发明的有益效果在于：增设航点是否可飞抵的判断，对不可飞抵的航点进行忽略，转而进入下一个航点，解除航点设置的诸多约束；航点设置可根据任务需求择优而设，优化最终航点的飞行策略，使其可以等待新的任务接收或者执行定点任务。

附图说明

图1是本发明飞行航线管理方法的流程示意图；

图2是本发明飞行航线管理方法中S1的流程示意图；

图3是本发明飞行航线管理方法中S3的流程示意图；

图4是本发明飞行航线管理方法中是否可飞抵区域的示意图；

图5是本发明飞行航线管理方法中S0的流程示意图；

图6是本发明飞行航线管理方法的航线示意图1；

图7是本发明飞行航线管理方法的航线示意图2。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。