[发明专利]一种平面空间二对一场景下防守区域扩大方法

权利要求书

1.一种平面空间二对一场景下防守区域扩大方法，其特征在于，包括：

S10、获取第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角和距离、速度法向加速能力，被追踪方的速度法向加速能力；

S20、构建关于第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力的状态方程；

S30、根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力，分别计算出第一追踪方和第二追踪方的运动可达区；根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力及被追踪方的速度法向加速能力，计算出追踪方能够捕获被追踪方的可捕获区；

S40、在被追踪方不处于、处于第一追踪方和第二追踪方的同一侧的两种情况下，得出第一追踪方和第二追踪方个体的运动轨线，实现最大化防守区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态方程表示为：

式中，θ₁、v₁、ρ₁、n₁表示第一追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力，θ₂、v₂、ρ₂、n₂表示第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、法向加速能力，n表示被追踪方速度法向加速能力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，追踪方单独个体速度法向加速能力下的运动可达区及追踪方能够捕获被追踪方的可捕获区表示为：

式(2)中，l₁、l₂表示第一追踪方和第二追踪方单独个体速度法向过载能力下的可达区范围，式(3)中,d₁、d₂表示追踪方能够捕获被追踪方的可捕获区范围，n表示被追踪方速度法向加速能力。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，实现最大化防守区域的方法包括：

在被追踪方不处于第一追踪方和第二追踪方的同一侧时，根据下述公式设计出θ₁与θ₂：

l₁+l₂≥ρ₁sinθ₁+ρ₂sinθ₂

在被追踪方处于第一追踪方和第二追踪方的同一侧时，根据下述公式设计出θ₁与θ₂：

d₁≥ρ₁sinθ₁d₂≥ρ₂sinθ₂

得出第一追踪方和第二追踪方个体的运动轨线的θ₁与θ₂变化序列，进而形成运动轨线。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述速度法向加速度能力为能达到的速度法向加速度最大值。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

7.一种计算机设备，包括处理器及存储有程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。