[发明专利]图像处理方法及装置

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取拍摄设备采集的待处理图像及其对应的采集位置，并根据所述采集位置从电子地图中确定目标区域；

对所述目标区域中的第一目标对象进行图像投影处理，得到所述第一目标对象的初始位置信息；

提取所述待处理图像中的第二目标对象的初始位置信息，并根据所述第一目标对象的初始位置信息和所述第二目标对象的初始位置信息，对所述第一目标对象进行重投影处理，得到所述第一目标对象的目标位置信息；

根据所述第一目标对象的目标位置信息确定所述第二目标对象对应的标注信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标对象的初始位置信息包括所述第一目标对象对应的多个参照点的初始位置信息，所述第二目标对象的初始位置信息包括所述第二目标对象对应的多个角点的初始位置信息，则根据所述第一目标对象的初始位置信息和所述第二目标对象的初始位置信息，对所述第一目标对象进行重投影处理，得到所述第一目标对象的目标位置信息，包括：

根据所述第一目标对象对应的多个参照点的初始位置信息和所述第二目标对象对应的多个角点的初始位置信息确定多个第一匹配点对，其中所述第一匹配点对包括一个参照点和与该参照点匹配的角点；

根据所述多个第一匹配点对对所述第一目标对象进行重投影处理，得到定位转换信息；

根据所述定位转换信息分别对每个第一目标对象进行图像投影处理，得到每个第一目标对象的目标位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位转换信息包括置信度、最优控制点和最优相机外参，则根据所述定位转换信息分别对每个第一目标对象进行图像投影处理，得到每个第一目标对象的目标位置信息，包括：

在确定所述置信度大于预设阈值时，根据所述最优控制点和所述最优相机外参分别对每个第一目标对象进行图像投影处理，得到每个第一目标对象的目标位置信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位转换信息包括置信度、最优控制点和最优相机外参，则根据所述多个第一匹配点对对所述第一目标对象进行重投影处理，得到定位转换信息，包括：

根据所述多个第一匹配点对确定所述拍摄设备的第一位姿；

基于重投影误差最小规则，根据所述拍摄设备的第一位姿对所述第一目标对象进行图像投影处理，得到所述拍摄设备的第二位姿、最优控制点、最优相机外参和目标重投影误差值；

根据所述目标重投影误差值和所述第二位姿确定置信度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标重投影误差值和所述第二位姿确定置信度，包括：

根据所述拍摄设备的第一位姿和第二位姿得到位姿误差；

若所述位姿误差小于预设误差值，则根据所述目标重投影误差值和预设填充值确定所述置信度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述多个第一匹配点对确定所述拍摄设备的第一位姿，包括：

根据所述多个第一匹配点对确定所述拍摄设备的第一位姿以及第一投影误差值总和，其中所述第一投影误差值为所述第一匹配点对对应的误差值；

基于重投影误差最小规则，根据所述拍摄设备的第一位姿对所述第一目标对象进行图像投影处理，得到目标重投影误差值，包括：

基于重投影误差最小规则，根据所述拍摄设备的第一位姿对所述第一目标对象进行图像投影处理，得到所述第一目标对象的重投影位置信息；

根据所述第一目标对象对应的多个参照点的重投影位置信息和所述第二目标对象对应的多个角点的初始位置信息确定多个第二匹配点对；

根据所述多个第二匹配点对确定第二投影误差值总和；

对所述第一投影误差值的总和和第二重投影误差值的总和进行归一化处理，得到所述目标重投影误差值。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标对象对应的多个参照点的初始位置信息和所述第二目标对象对应的多个角点的初始位置信息确定多个第一匹配点对，包括：

对于每个参照点，基于最近邻算法，从所述多个角点中确定与所述参照点距离最近的角点，并将其确定为与所述参照点匹配的角点。