[发明专利]一种基于大数据的汽车用自动避障系统

权利要求书

1.一种基于大数据的汽车用自动避障系统，其特征在于，包括车载传感模块、决策建议模块、事故预警模块、避障评估模块、环境评估模块、实时定位模块、控制切换模块、避障反馈模块以及数据存储模块：

所述实时定位模块用于获取驾驶车辆的实时位置信息，并将驾驶车辆的实时位置信息发送至避障评估模块，所述避障评估模块用于对驾驶车辆的实时位置信息进行行驶安全评估，具体的安全评估的过程包括以下步骤：

步骤一：将驾驶车辆定义为避障车辆，将驾驶车辆前方正在驾驶的车辆定义为前侧车辆；

步骤二：建立笛卡尔坐标系，获取避障车辆与前侧车辆的坐标点(x1,y1)、(x2,y2)、避障车辆与前侧车辆的实时运行速度v1、v2以及避障车辆与前侧车辆的偏航角

步骤三：利用计算公式计算出避障车辆与前侧车辆的直线距离lz，计算公式为

利用计算公式计算出避障车辆与前侧车辆的方位角θ；

计算公式为

步骤四：设定安全车辆方位角阈值Dr，利用计算公式计算出避障车辆与前侧车辆之间的视角Dz；

β＝|θ-α|

其中α、β为中间变量；

步骤五：设定安全阈值距离La；当直线距离lz小于安全阈值距离La且视角Dz小于安全车辆方位角阈值Dr时，安全评估系数A＝0，避障评估模块发送避障指令给事故预警模块，事故预警模块发送语音提示给驾驶人员，当直线距离lz大于安全阈值距离La或视角Dz大于安全车辆方位角阈值Dr满足其一时，安全评估系数A＝1，表示车辆驾驶安全，不做出指令。

2.根据权利要求1所述的一种基于大数据的汽车用自动避障系统，其特征在于：所述环境评估模块用于对驾驶车辆运行过程中的驾驶环境进行评估，并将评估的结果发送至决策建议模块，决策建议模块对驾驶车辆做出驾驶建议，具体实现过程包括以下步骤：

步骤S1：车载传感模块获取驾驶车辆驾驶中的环境因素，并将获取的驾驶环境中的因素发送至环境评估模块；所述驾驶车辆驾驶中的环境因素包括路面状况lm、行人数量Sr、固定物体或移动物体距驾驶车辆的距离lg；

步骤S2：环境评估模块分别对接收到的路面状况、行人、固定物体与移动物体进行计算环境影响系数Hx；

步骤S21：通过互联网获取驾驶车辆当前驾驶方向道路距下一红绿灯的距离lv，获取驾驶车辆当前驾驶方向道路距下一红绿灯之间的车辆数量s，获取安全车距la；

步骤S22：计算出路面状况lm，

步骤S3：利用计算公式计算出环境影响系数Hx，计算公式为Hx＝lm×ζ+Sr×ψ+lg×υ，其中ζ、ψ、υ为预设比例系数固定值；

步骤S4：设定环境影响系数阈值，若计算出的环境影响系数Hx小于环境影响系数阈值，则环境评估模块不发送指令；若计算出的环境影响系数Hx大于等于环境影响系数阈值，则环境评估模块发送报警指令给事故预警模块与决策建议模块，事故预警模块与决策建议模块发送语音提示给驾驶人员。

3.根据权利要求1所述的一种基于大数据的汽车用自动避障系统，其特征在于：所述环境评估模块还用于设定路面状况阈值与物体距驾驶车辆的安全距离阈值，当决策建议模块接收到环境评估模块发送的报警指令后，决策建议模块获取路面状况lm，当路面状况lm大于预设路面状况阈值时，决策建议模块通过事故预警模块提示“减速慢行”；决策建议模块获取固定物体或移动物体距驾驶车辆的距离lg，当当前驾驶方向左侧固定物体或移动物体距驾驶车辆的距离lg小于物体距驾驶车辆的安全距离阈值时，决策建议模块通过事故预警模块提示“左侧物体靠近，请注意”；当当前驾驶方向右侧固定物体或移动物体距驾驶车辆的距离lg小于物体距驾驶车辆的安全距离阈值时，决策建议模块通过事故预警模块提示“右侧物体靠近，请注意”。

4.根据权利要求1所述的一种基于大数据的汽车用自动避障系统，其特征在于：所述车载传感模块具体为安装在驾驶车辆上的雷达、摄像机与红外线，用于获取车辆间距、行驶速度、行驶方向以及行人数量。