[发明专利]一种自动驾驶车辆的定位系统及方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，包括：

若组合导航定位状态为优，则选择组合导航进行定位，若组合导航定位状态非优，且激光SLAM定位状态为优，则选择激光SLAM进行定位；

若组合导航定位状态与激光SLAM定位状态均为差，则采用视觉辅助定位，通过车道线信息进行短距离定位；

若组合导航定位状态与激光SLAM定位状态均处于一般，则结合odom轨迹推算值确定采用的定位方式；

所述若组合导航定位状态与激光SLAM定位状态均处于一般，则结合odom轨迹推算值确定采用的定位方式，包括：

基于组合导航本身给出的状态置信度值、GPS的Odom轨迹推算及自身置信度跳变延时确定组合导航定位状态，在组合导航定位状态为优时，选择组合导航进行定位，在组合导航定位状态不为优时，基于激光SLAM本身给出的状态置信度值、激光SLAM的Odom轨迹推算及自身置信度跳变延时确定激光SLAM定位状态，在激光SLAM定位状态为优时，选择激光SLAM进行定位，在激光SLAM定位状态为非优时，采用视觉辅助定位，通过车道线信息进行短距离定位，其中，组合导航本身给出的状态置信度值越高、自身置信度跳变延时越低、组合导航的位置与GPS的Odom轨迹推算的偏差越小，组合导航定位状态越好；激光SLAM本身给出的状态置信度值越高、自身置信度跳变延时越低、激光SLAM的位置与激光SLAM的Odom轨迹推算的偏差越小，激光SLAM定位状态越好；

所述基于组合导航本身给出的状态置信度值、GPS的Odom轨迹推算及自身置信度跳变延时确定组合导航定位状态，包括：

在组合导航本身给出的状态置信度值高，并且置信度高的状态跳变为置信度非高的时间小于第一时间阈值时，确定组合导航定位状态为优，其中，组合导航本身给出的状态置信度值高表示组合导航本身给出的状态置信度值大于第一组合导航置信度阈值；

在组合导航本身给出的状态置信度值居中时，若组合导航的位置与GPS的Odom轨迹推算的偏差小于预设组合导航偏差阈值，且跳变为置信度低的时间小于第二时间阈值，则确定组合导航定位状态为优，其中，组合导航本身给出的状态置信度值居中表示组合导航本身给出的状态置信度值大于第二组合导航置信度阈值，小于等于第一组合导航置信度阈值，置信度低表示组合导航本身给出的状态置信度值小于等于第二组合导航置信度阈值，第一组合导航置信度阈值大于第二组合导航置信度阈值；

在组合导航本身给出的状态置信度值居中时，若组合导航的位置与GPS的Odom轨迹推算的偏差大于等于预设组合导航偏差阈值，或跳变为置信度低的时间大于等于第二时间阈值，则确定组合导航定位状态为非优。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于激光SLAM本身给出的状态置信度值、激光SLAM的Odom轨迹推算及自身置信度跳变延时确定激光SLAM定位状态，包括：

在激光SLAM本身给出的状态置信度值高，并且置信度高的状态跳变为置信度非高的时间小于第三时间阈值时，确定激光SLAM定位状态为优，其中，激光SLAM本身给出的状态置信度值高表示激光SLAM本身给出的状态置信度值大于第一激光SLAM置信度阈值；

在激光SLAM本身给出的状态置信度值居中时，若激光SLAM的位置与激光SLAM的Odom轨迹推算的偏差小于预设SLAM偏差阈值，且跳变为置信度低的时间小于第四时间阈值，则确定激光SLAM定位状态为优，其中，激光SLAM本身给出的状态置信度值居中表示激光SLAM本身给出的状态置信度值大于第二激光SLAM置信度阈值，小于等于第一激光SLAM置信度阈值，置信度低表示激光SLAM本身给出的状态置信度值小于等于第二激光SLAM置信度阈值，第一激光SLAM置信度阈值大于第二激光SLAM置信度阈值；

在激光SLAM本身给出的状态置信度值居中时，若激光SLAM的位置与激光SLAM的Odom轨迹推算的偏差大于等于预设SLAM偏差阈值，或跳变为置信度低的时间大于等于第四时间阈值，则确定激光SLAM定位状态为非优。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在采用视觉辅助定位，通过车道线信息进行短距离定位后，所述方法还包括：

等待激光SLAM与组合导航状态恢复，若预设距离内未恢复，则控制车辆停车。