[发明专利]一种融合图像与地形数据的辅助导航定位方法

权利要求书

1.一种融合图像与地形数据的辅助导航定位方法，其特征在于，包含有以下步骤，

由飞行控制系统确定当前航空器的气压高度数据h_p及雷达高度数据h_r；

由惯性导航系统INS根据来自飞行控制系统的气压高度数据h_p确定相应的惯性气压高度数据h_INS；

由惯性导航系统INS确定当前航空器的位置数据P(L',λ')；

由数字地形高程数据库根据来自惯性导航系统INS的位置数据P(L',λ')提取出相应的数字地形高程数据h_DEM；

由数据处理系统根据来自飞行控制系统的雷达高度数据h_r、来自惯性导航系统INS的惯性气压高度数据h_INS、来自数字地形高程数据库的数字地形高程数据h_DEM确定相应的实际高度数据h_T及预测高度数据h_T’；

由SITAN算法模块根据来自数据处理系统的实时高度数据h_T确定相应的位置修正数据θ_SITAN；

由数字地形高程数据库根据来自惯性导航系统INS的位置数据P(L',λ')及来自SITAN算法模块的位置修正数据θ_SITAN提取以位置P(L',λ')为中心、2倍的θ_SITAN为边长的方形基准图像P_SITAN；

由机载图像传感器测得航空器下方的地面实测图像I；

由图像匹配模块将来自机载图像传感器的地面实测图像I及来自数字地形高程数据库的基准图像P_SITAN进行匹配，其中，匹配后的图像中心即飞行精确位置P(L,λ)。

2.根据权利要求1所述的一种融合图像与地形数据的辅助导航定位方法，其特征在于，匹配过程中，在基准图像P_SITAN内寻找与地面实测图像I一样大小的图像I'并且与地面实测图像I进行匹配，匹配公式如下：

式中，M×N为地面实测图像大小，m×m为基准图像大小，1≤i≤m-M+1，1≤j≤m-N+1；其中，i，j，m，n，M，N均为正整数。