[发明专利]一种车辆、油门防误踩方法及系统

说明书

本发明提供了一种车辆、油门防误踩方法及系统，属于车辆智能控制和安全技术领域。该方法包括：若当前车速在设定车速阈值范围之内、预测轨迹范围内距车辆最近的障碍物到车辆的距离≤设定距离阈值、且当前油门开度≥设定开度阈值或者当前油门开度变化率≥设定变化率阈值，则判断油门被误踩；当判断出油门被误踩后，进行报警、抑制车辆加速。本发明在判断油门是否被误踩时，先通过车辆当前行驶方向上的预测轨迹对车辆前方的障碍物进行筛选，将油门是否被误踩的判断对象限定在预测轨迹范围内的最近障碍物，而不是车辆前方的最近障碍物，考虑了车辆的实际行驶意图，能够有效减少油门防误踩系统的误触发，还能有效避免油门防误踩系统的漏触发。

技术领域

本发明涉及一种车辆、油门防误踩方法及系统，属于车辆智能控制和安全技术领域。

背景技术

目前市面上的大多车辆已配备油门防误踩系统，油门防误踩系统首先对驾驶人员是否误踩油门进行判断，当判断出误踩油门时，油门防误踩系统会提醒驾驶人员误踩油门，如果驾驶人员还未松开油门，则会不执行加油操作或者进行适当制动，提高行车安全。目前油门是否被误踩的判断通常是结合车辆前方的障碍物与车辆的距离、车速、油门开度等进行综合判断，例如：

申请公布号为CN109094541A的发明专利申请文件中，公开了一种车辆安全系统的控制方法，该方法中当满足以下条件之一时判断油门被误踩：(1)车辆最大停车距离超出车辆与前方障碍物之间的距离，且有加油踏板操作；(2)当车辆起步或停车时，车辆周边设定范围内有移动的障碍物，且有加油踏板操作；(3)车辆速度大于安全车速，且有加油踏板操作。这种判断油门是否被误踩的方法存在以下问题：(1)通过比较车辆最大停车距离与前方障碍物之间的距离来判断油门是否被误踩在高速场景容易误触发，尤其在车辆高速换道/超车场景时；(2)当车辆起步或停车时，通过判断车辆周边设定范围内是否有移动的障碍物来判断油门是否被误踩，在拥堵路口绿灯时车辆起步容易误触发，影响驾驶。

申请公布号为CN111038500A的发明专利申请文件中，公开了一种汽车自动紧急制动执行方法，该方法中当前方障碍物在车辆行车轨迹上且驾驶员踩踏油门的速率或节气门行程超过设定值时进行紧急制动，其中，通过预测前方障碍物与车辆存在碰撞可能，且预测的前方障碍物与车辆发生碰撞的时间小于设定时间时，定义为前方障碍物在行车轨迹上。该方法根据前方障碍物与车辆有重叠时且车辆与障碍物存在碰撞可能来划分前方车辆在自车行车轨迹内，此方法只适用于直行或方向盘转角较小的工况，对于弯道情况下容易出现将前方障碍物判断为非行车轨迹内而导致的漏触发。

另外，目前的油门防误踩系统缺乏故障机制，当系统故障时容易导致误触发或漏触发；缺乏系统触发解除方式，系统触发时无法控车存在风险；且目前的油门防误踩系统大都是基于一套控制系统实现，当系统出现故障时，油门防误踩功能无法实现，存在安全风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆、油门防误踩方法及系统，用以解决目前判断油门是否被误踩时，通常是基于车辆前方的最近障碍物与车辆的距离进行判断，存在误触发问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种油门防误踩方法，该方法包括以下步骤：

(1)获取车辆当前行驶方向上的预测轨迹，并获取车辆当前的位置信息、车辆当前行驶方向上的障碍物位置信息和当前车速，以及当前油门开度或当前油门开度变化率；

(2)根据所述预测轨迹和车辆当前行驶方向上的障碍物位置信息得到所述预测轨迹范围内距车辆最近的障碍物的位置信息，利用所述预测轨迹范围内距车辆最近的障碍物的位置信息和车辆当前的位置信息，计算得到所述预测轨迹范围内距车辆最近的障碍物到车辆的距离；

(3)若当前车速在设定车速阈值范围之内、所述预测轨迹范围内距车辆最近的障碍物到车辆的距离≤设定距离阈值、且当前油门开度≥设定开度阈值或者当前油门开度变化率≥设定变化率阈值，则判断油门被误踩；

(4)当判断出油门被误踩后，进行报警、抑制车辆加速。