[发明专利]云台姿态调整方法、装置、系统和电子设备

说明书

本申请提供一种云台位姿调整方法、装置、系统和电子设备，其中，方法包括：藉由图像获取设备实时获取原始图像；利用卷积神经网络对原始图像进行图像信息预处理，提取追踪目标的生物特征；根据生物特征和追踪模式，计算追踪目标的位移数据；根据位移数据生成云台的位姿调整数据。以解决云台搭载拍摄设备在日常使用的场景中无法根据人的姿态位置的变动进行实时调整。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种云台姿态调整方法、装置、系统和电子设备。

背景技术

随着计算机系统的应用、普及和网络技术的迅速发展，通过电子数码产品如摄像头及计算机网络实现远程监控已被越来越多的行业所采用。其中，尤其是带自动追踪功能的摄像头倍受欢迎。目前，手机在日常生活中使用的频率日益增加，手机的位姿在日常使用的场景中无法根据人的姿态位置的变动进行实时调整。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种云台姿态调整方法、装置、系统和电子设备，用以解决现有技术中存在的技术问题。

第一方面，本发明提供一种云台姿态调整方法，包括：藉由图像获取设备实时获取原始图像；利用卷积神经网络对原始图像进行图像信息预处理，提取追踪目标的生物特征；根据生物特征和追踪模式，计算追踪目标的位移数据；根据位移数据生成云台的位姿调整数据。

在可选的实施方式中，利用卷积神经网络对原始图像进行图像信息预处理，提取生物特征包括：调用人体检测算法从原始图像中提取追踪目标，生成目标人体图像；调用人脸检测算法从目标人体图像中检测人脸位置，定位人脸关键点，提取人脸特征；调用人脸分析算法获取追踪目标的人脸朝向数据和眼球运动状态数据。

在可选的实施方式中，追踪模式包括人体位置追踪；根据生物特征和追踪模式，计算追踪目标的位移数据，包括：根据当前时刻的目标人体图像，生成追踪目标的当前位置信息；根据上一时刻的目标人体图像，生成追踪目标的历史位置信息；根据当前位置信息和历史位置信息，计算追踪目标的位移数据。

在可选的实施方式中，还包括：根据目标人体图像获取人体位置数据；根据人体位置数据计算关节位置数据；判断是否检测到手部关节信息；若检测到手部关节信息，则记录连续的原始图像；调用手势分类网络识别原始图像中的手势信息。

第二方面，本发明提供一种云台姿态调整装置，包括：第一获取模块，用于藉由图像获取设备实时获取原始图像；特征提取模块，用于利用卷积神经网络对原始图像进行图像信息预处理，提取追踪目标的生物特征；第一计算模块，用于根据生物特征和追踪模式，计算追踪目标的位移数据；位姿调整模块，用于根据位移数据生成云台的位姿调整数据。

在可选的实施方式中，特征提取模块还用于：调用人体检测算法从原始图像中提取追踪目标，生成目标人体图像；调用人脸检测算法从目标人体图像中检测人脸位置，定位人脸关键点，提取人脸特征；调用人脸分析算法获取追踪目标的人脸朝向数据和眼球运动状态数据。

在可选的实施方式中，追踪模式包括人体位置追踪；第一计算模块还用于：根据当前时刻的目标人体图像，生成追踪目标的当前位置信息；根据上一时刻的目标人体图像，生成追踪目标的历史位置信息；根据当前位置信息和历史位置信息，计算追踪目标的位移数据。

在可选的实施方式中，还包括：第二获取模块，用于根据目标人体图像获取人体位置数据；第二计算模块，用于根据人体位置数据计算关节位置数据；信息判断模块，用于判断是否检测到手部关节信息；图像记录模块，用于若检测到手部关节信息，则记录连续的原始图像；手势识别模块，用于调用手势分类网络识别原始图像中的手势信息。