[发明专利]一种实现农用车辆作业控制的方法、装置及设备

权利要求书

1.一种实现农用车辆作业控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前作业的作业参数，所述作业参数包括作业区域的位置信息、起始作业路径、所述起始作业路径对应的起始行进方向以及作业路径间距；

根据所述作业区域的位置信息、所述起始作业路径以及所述作业路径间距，确定所述作业区域包括的原始作业路径，所述原始作业路径的端点对应于所述作业区域的地头边界；

由所述起始行进方向确定各个所述原始作业路径对应的行进方向，相邻的原始作业路径对应的行进方向相反；

根据所述原始作业路径对应的行进方向以及所述原始作业路径的端点确定相邻的原始作业路径之间的转向路径，所述转向路径包括第一圆弧、第二路径以及第三圆弧；所述第一圆弧以及所述第三圆弧的圆心在所述转向路径外侧；

控制所述农用车辆按照所述原始作业路径对应的行进方向沿所述原始作业路径运动、在相邻的原始作业路径之间沿所述转向路径运动，以完成当前作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述原始作业路径对应的行进方向平移补偿长度，得到所述原始作业路径对应的修正作业路径；

在所述修正作业路径中确定对应的作业调整路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述农用车辆按照所述原始作业路径对应的行进方向沿所述原始作业路径运动、在相邻的原始作业路径之间沿所述转向路径运动，以完成当前作业，包括：

控制所述农用车辆按照当前原始作业路径对应的行进方向从所述当前原始作业路径的起始端点运动到所述当前原始作业路径对应的修正作业路径的起始端点；

控制所述农用车辆放置农具从所述当前原始作业路径对应的修正作业路径的起始端点运动到所述当前原始作业路径对应的修正作业路径的结束端点；

控制所述农用车辆抬起农具从所述修正作业路径对应的作业调整路径的起始端点倒退运动到所述修正作业路径对应的作业调整路径的结束端点；所述修正作业路径对应的作业调整路径的起始端点与所述当前原始作业路径对应的修正作业路径的结束端点相同，所述修正作业路径对应的作业调整路径的结束端点与所述当前原始作业路径的结束端点相同；

控制所述农用车辆沿所述转向路径运动从当前原始作业路径的结束端点运动到下一原始作业路径的起始端点；

重复执行所述控制所述农用车辆按照当前原始作业路径对应的行进方向从所述当前原始作业路径的起始端点运动到所述当前原始作业路径对应的修正作业路径的起始端点以及后续步骤，直到作业完成。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

设置所述原始作业路径、所述修正作业路径、所述作业调整路径以及所述转向路径的速度约束条件，以使所述农用车辆在所述原始作业路径、所述修正作业路径、所述作业调整路径或者所述转向路径上运动时满足相应的速度约束条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业区域的位置信息、所述起始作业路径以及所述作业路径间距，确定所述作业区域包括的原始作业路径，包括：

根据所述作业区域的位置信息，在所述作业区域内确定与所述起始作业路径平行的多条目标路径，每条所述目标路径的间隔为所述作业路径间距；

根据所述作业区域的位置信息确定所述作业区域的地头边界，计算每条所述目标路径与所述作业区域的地头边界的第一交点；

将每条所述目标路径上两个第一交点之间的路径以及所述起始作业路径确定为原始作业路径。