[发明专利]一种目标检测方法及系统

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆前方目标的图像数据和雷达数据，所述雷达数据通过毫米波雷达获取；

获取车辆所处环境的环境信息，以确定是否采用图像数据检测目标，所述环境信息包括雾霾浓度和天气信息，所述雾霾浓度通过空气质量传感器获取，所述天气信息通过雨雪传感器获取，空气质量传感器与获取图像数据的摄像头模组的距离小于预设距离，雨雪传感器具有自动加热功能；

根据所述图像数据、所述雷达数据和所述图像数据的置信度系数检测所述目标，所述置信度系数与所述环境信息所指示的环境恶劣程度负相关，当所述雾霾浓度大于或等于第二浓度，或者，所述天气信息所指示的天气包括雨、雪和冰雹中的至少一种时，所述置信度系数为0，当所述雾霾浓度小于或等于第一浓度时，所述置信度系数为1，所述置信度系数与基于所述图像数据检测得到的所述目标的置信度的乘积为所述图像数据中所述目标的最终置信度；

其中，对不同摄像头模组在不同雾霾浓度下对同一目标的误检率进行测试，对测试结果进行统计分析，得出摄像头模组在不同雾霾浓度下对同一目标检测结果的置信度，根据统计分析的置信度确定第一浓度和第二浓度的具体数值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括：雾霾浓度；所述置信度系数与所述环境信息所指示的环境恶劣程度负相关，包括：

当所述雾霾浓度大于第一浓度且小于第二浓度时，所述置信度系数与所述雾霾浓度负相关，并且，所述置信度系数为大于0且小于1的值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述雾霾浓度大于第一浓度且小于第二浓度时，所述置信度系数；

其中，为所述置信度系数，为所述雾霾浓度，为所述第一浓度，为所述第二浓度。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述环境信息还包括：天气信息；所述天气信息所指示的天气不包括雨、雪和冰雹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括：天气信息；所述置信度系数与所述环境信息所指示的环境恶劣程度负相关，包括：

当所述天气信息所指示的天气不包括雨、雪和冰雹时，所述置信度系数为1。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括：雾霾浓度和天气信息；所述置信度系数与所述环境信息所指示的环境恶劣程度负相关，包括：

判断所述天气信息所指示的天气是否包括雨、雪和冰雹中的至少一种；若是，则设置所述置信度系数为0；若否，则根据所述雾霾浓度确定所述置信度系数；或者，

判断所述雾霾浓度是否大于或等于第二浓度；若是，则设置所述置信度系数为0；若否，则根据所述雾霾浓度和所述天气信息确定所述置信度系数；或者，

根据所述雾霾浓度确定第一置信度系数，以及根据所述天气信息确定第二置信度系数；从所述第一置信度系数和所述第二置信度系数中选择系数值小的置信度系数作为所述置信度系数。