[发明专利]一种管道内壁喷涂方法及喷涂机器人

权利要求书

1.一种管道内壁喷涂方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：将管道水平固定，在管道外侧安装喷漆机器人；

步骤2：喷漆机器人的喷头伸入到管道内部、并沿着管道长度方向在其内部移动，对管道内壁均匀喷涂；

步骤3：喷涂完毕，喷涂机器人工作，带动喷头从管道内部移出，拆卸管道，完成喷涂。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于：包括底板(1)、固定在所述底板(1)一侧的竖板(2)，所述竖板(2)的顶端固定供漆机构；

所述底板(1)的上方还水平固定有螺纹杆(4)，所述螺纹杆(4)的一端与底板(1)和竖板(2)固接，螺纹杆(4)的外侧螺旋配合有驱动套(13)，所述驱动套(13)的外侧转动连接有套筒(12)，套筒(12)的上安装用于驱动驱动套(13)旋转的驱动机构，套筒(12)的另一侧设置用于夹持管道(9)一端的夹持机构，套筒(12)的底部和底板(1)滑动连接；

所述底板(1)远离竖板(2)的一侧还滑动连接有支撑机构，所述支撑机构的滑动方向与套筒(12)相同，且支撑机构用于固定管道(9)远离夹持机构的一侧；

所述螺纹杆(4)中空设置，且螺纹杆(4)的一端和供漆机构连通，螺纹杆(4)的另一端固定有与其连通的喷涂架(19)，喷涂架(19)的外侧周向分布若干个和喷涂架(19)内部连通的喷头(26)。

3.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于：所述螺纹杆(4)靠近竖板(2)的一端分别固定有第一固定杆(6)和第二固定杆(8)，所述第一固定杆(6)和第二固定杆(8)分别与底板(1)和竖板(2)固接。

4.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于：所述供漆机构包括储漆箱(3)和漆泵(7)，其中，储漆箱(3)和漆泵(7)均固定在竖板(2)的顶部，漆泵(7)的进料端与储漆箱(3)连通，漆泵(7)的出料端和螺纹杆(4)内部连通。

5.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于：所述喷涂架(19)为圆板状，且喷涂架(19)的中部开设与螺纹杆(4)内部连通的储存腔(23)，喷涂架(19)内周向阵列分布有与储存腔(23)连通的分液腔(24)，所述喷头(26)与各个分液腔(24)对应连通，且喷涂架(19)的四周阵列分布有与喷头(26)对应的凹槽(25)，喷头(26)设于凹槽(25)内。

6.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于：所述夹持机构包括开设于套筒(12)上的通孔(29)、活动穿设于通孔(29)内的中间板(28)，所述中间板(28)的两端分别固定有外夹板(27)和内夹板(30)，所述外夹板(27)上开设螺纹孔，螺纹孔内螺旋安装有调节螺栓(36)，所述调节螺栓(36)的底端用于抵紧管道(9)的外壁、以使得内夹板(30)压紧于管道(9)的内壁，其中管道(9)的一端伸入套筒(12)和内夹板(30)之间。

7.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于：所述套筒(12)上开设安装孔(33)，所述安装孔(33)内活动安装夹块(35)，夹块(35)和安装孔(33)内壁通过弹性回复机构(34)连接，夹块(35)的一侧用于和调节螺栓(36)的末端抵触，夹块(35)的另一侧伸出安装孔(33)、并抵触于管道(9)外壁。

8.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于：所述弹性回复机构(34)包括连杆、凸块以及回复弹簧，安装孔(33)内壁固定有凸块，凸块上开设插孔，连杆的穿设于插孔内，连杆的外侧套设回复弹簧，连杆的一端和夹块(35)固接，连杆的另一端设置限位块，所述安装孔内设置环形的导向套(32)，调节螺栓(36)的杆体活动穿过导向套(32)。

9.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于：所述支撑机构与夹持机构结构相同。

10.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于：所述支撑机构包括定位套(20)、立杆(21)、加强杆(22)，其中，定位套(20)套设于管道(9)的外侧、并与底板(1)滑动连接，加强杆(22)穿设于管道(9)内，加强杆(22)的一端和喷涂架(19)可拆卸连接，加强杆(22)的另一端外侧套设套管，套管的底部固定立杆(21)，立杆(21)的底端和底板(1)固接。