[发明专利]列式药柜构型的双向盒装药品自动发药系统及配发方法

说明书

本发明公开了一种列式药柜构型的双向盒装药品自动发药系统及配发方法，包括面对面呈一定间距摆放的左列药柜和右列药柜，安装在左、右列药柜上的取药机械手和带‑轨组合的竖置环形输送线，以及摆放在左、右列药柜两端的药品发放台；用于所述左列药柜的取药机械手安装在右列药柜的左侧端面上；用于所述右列药柜的取药机械手安装在左列药柜的右侧端面上；用于所述左、右列药柜的竖置环形输送线分别置于各自药柜的顶部、底部和前后侧壁上。本发明可根据处方中的盒装药品，自动确定药柜及其取药机械手，从双向发药中选定最优的药品发放台、输送线进行发放，从而提高盒装药品的发放效率。

技术领域

本发明属于自动化药房智能装备领域，公开了一种列式药柜构型的双向盒装药品自动发药系统及配发方法，特别适合采用多排列式药柜存储的盒装药品自动配发。

背景技术

随着我国医疗装备转型升级的不断推进，机器人以其高效率、成本低、自动化等优势，正逐步被引入医疗行业。作为就医的一个重要环节，国内大中型医院药房仍需要大量的药师来完成繁琐的发药作业。为提高药房发药效率，中国专利201910921837.2公开一种自动取药机器人，以轮式车体搭载可升降的机械手，实现对药盒药品的自动抓取或吸取，运动范围大，但这种自动取药机器人用于立式药柜之间来回往复的高速行走还比较困难。由于从药柜种取药操作属于在确定环境下的重复作业，若能采取避免循迹功能的行走机构，可大大简化取药系统的硬件结构，而且还能有助提高取药效率。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明的目的在于提出一种列式药柜构型的双向盒装药品自动发药系统及配发方法，解决当前人工取药效率底、自动取药系统与作业环境匹配不够等问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种列式药柜构型的双向盒装药品自动发药系统，包括面对面呈一定间距摆放的左列药柜和右列药柜，安装在左、右列药柜上的取药机械手和带-轨组合的竖置环形输送线，以及摆放在左、右列药柜两端的药品发放台；列式药柜构型列式药柜的构型，用于所述左列药柜的取药机械手安装在右列药柜的左侧端面上，用于所述右列药柜的取药机械手安装在左列药柜的右侧端面上，用于所述左、右列药柜的竖置环形输送线分别置于各自药柜的顶部、底部和前后侧壁上，以节省系统的平面安装空间，同时有效解决传输中药框自动循环的问题。

优选地，所述取药机械手为两套，每套包括组合滑座、取药执行器；为增强取药机械手工作时行走的稳定性，所述组合滑座底部通过四个行走轮安装在右列药柜左侧端面和左列药柜右侧端面的上下边缘的两根平行导轨上，其顶部通过两根竖直导轨、行走轮，装接左侧支架和右侧支架；所述的取药执行器安装在左侧支架和右侧支架上，在组合滑座、左侧支架和右侧支架带动下实现对列式药柜全范围的自动取药。

优选地，所述取药执行器包括伸缩模块、两指型吸持模块和药品暂存盒；所述伸缩模块与左侧支架和右侧支架相连；所述两指型吸持模块和药品暂存盒安装在伸缩模块上，且药品暂存盒位于两指型吸持模块的下方。药品暂存盒的设置，可使取药机械手在一次取药作业中，连续取出不同的盒装药品，节省了“一取一返”的多次返回时间。

进一步地，所述伸缩模块包括“T”型底座、第一驱动装置、丝杆和“U”型滑块；安装在左侧支架与右侧支架上的“T”型底座中间底壁上设有一个矩形通孔，矩形通孔背面的两端通过轴承座安装丝杆，丝杆一端装有第一驱动装置，丝杆中部装有“U”型滑块，“U”型滑块底部安装在矩形通孔两侧导轨上。

进一步地，所述两指型吸取模块设有一个安装在“U”型滑块顶面上的支撑座，支撑座右上和左下各插装有一根可移动的“T”型导轨，其外露的内侧面上装有齿条，两根“T”型导轨外露端面上分别连接第一吸盘支架和第二吸盘支架，两吸盘支架上都装有一组吸盘组件，每组吸盘组件包括一个固定式吸盘和移动式吸盘，通过两个吸盘支架上的固定式吸盘和移动式吸盘的组合吸持，能够吸取不同规格的盒装药品；为减少吸持模块驱动装置的数量，所述支撑座中心还插装一个可转动地双联齿轮，双联齿轮的两端齿轮与齿条相啮合，同时上端齿轮还经过主动齿轮，与安装支撑座上端面的第二驱动装置输出轴相连。