[发明专利]虚拟场景有效性判定方法、装置和自动驾驶系统

权利要求书

1.一种虚拟场景有效性判定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取仿真测试车辆在虚拟场景下的虚拟场景驾驶风险数据和虚拟场景发送时延；

根据所述虚拟场景发送时延和所述仿真测试车辆预设的事故反应时间，按照所述虚拟场景发送时延和所述事故反应时间中较小值与较大值的比值结果，对所述虚拟场景驾驶风险数据进行修正，得到修正驾驶风险数据；

获取所述仿真测试车辆在实际事故场景中的历史事故率，将所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率进行匹配，以确定所述修正驾驶风险数据的大小关系与所述历史事故率的数据大小关系是否相同，得到所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率是否成正向关系的匹配结果，其中，所述实际事故场景与所述虚拟场景对应；

根据所述匹配结果是否成正向关系，判定所述虚拟场景是否有效。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取仿真测试车辆在虚拟场景下的虚拟场景驾驶风险数据和虚拟场景发送时延包括：

发送携带有时间数据和环境参数的虚拟场景数据至仿真测试车辆；

接收所述仿真测试车辆反馈的虚拟场景驾驶风险数据和虚拟场景发送时延，其中，所述虚拟场景驾驶风险数据为所述仿真测试车辆根据所述虚拟场景中的环境参数以及所述仿真测试车辆的运行参数得到，所述虚拟场景发送时延为所述仿真测试车辆根据所述虚拟场景的接收时间以及发送时间的时间差得到。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟场景发送时延和所述仿真测试车辆预设的事故反应时间，按照所述虚拟场景发送时延和所述事故反应时间中较小值与较大值的比值结果，对所述虚拟场景驾驶风险数据进行修正，得到修正驾驶风险数据包括：

当所述虚拟场景发送时延小于所述事故反应时间时间时，根据所述虚拟场景发送时延与所述事故反应时间时间的比值，对所述虚拟场景驾驶风险数据进行修正，得到修正驾驶风险数据；

当所述虚拟场景发送时延不小于所述事故反应时间时间时，根据所述事故反应时间时间与所述虚拟场景发送时延的比值，对所述虚拟场景驾驶风险数据进行修正，得到修正驾驶风险数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟场景的数量为多个；

所述将所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率进行匹配包括：

将所述仿真测试车辆各虚拟场景对应的修正驾驶风险数据和历史事故率分别按数值大小进行排序；

根据排序顺序相同的修正驾驶风险数据和历史事故率，构建数据对；

当所述数据对中的修正驾驶风险数与历史事故率对应的虚拟场景不相同时，将所述数据对标记为匹配失败数据对。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果是否成正向关系，判定所述虚拟场景是否有效，包括：

根据所述仿真测试车辆对应的所述数据对的数量以及匹配失败数据对的数量，得到所述匹配失败数据的数量对与所述数据对的数量的比值数据；

当所述比值数据小于所述历史事故率时，所述匹配结果为所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率成正向关系，判定所述虚拟场景有效；

当所述比值数据不小于所述历史事故率时，所述匹配结果为所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率不成正向关系，判定所述虚拟场景无效。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述仿真测试车辆的数量为多个；

所述根据所述匹配结果是否成正向关系，判定所述虚拟场景是否有效，包括：

归集各仿真测试车辆对应的数据对的数量以及匹配失败数据对的数量，得到数据对的总量以及匹配失败数据对的总量；

确定所述匹配失败数据对的总量与所述数据对的总量的比值数据，并确定各仿真测试车辆的历史事故率的平均值；

当所述比值数据小于所述平均值时，所述匹配结果为所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率成正向关系，判定所述虚拟场景有效；

当所述比值数据不小于所述平均值时，所述匹配结果为所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率不成正向关系，判定所述虚拟场景无效。