[发明专利]定位网络的建立方法及装置

说明书

本公开涉及一种定位网络的建立方法及装置。定位网络包括数据处理中心和至少一个基准站，定位网络中的一个节点代表一个基准站，所述方法包括：若数据处理中心的网络列表中存在能够与新增节点组成新的定位网络的第一历史定位网络，则确定新增节点是否与第一历史定位网络组成新的定位网络；若数据处理中心不存在所述网络列表，则判断新增节点能否与第一节点信息列表中的节点组成新的定位网络。在未形成网络RTK时，用户可以使用单基线RTK定位服务，一旦满足组网条件则形成网络RTK，通过逐步建立定位网络，可以在前期用户较少时投入较少即可满足用户的需求，随着用户的增长逐步形成网络，从而能够使用较少的基站覆盖更多的用户。

技术领域

本公开涉及移动定位技术领域，尤其涉及一种定位网络的建立方法及装置。

背景技术

现有技术中，实现厘米级高精度GNSS定位的技术有两个技术路线：一个技术路线是差分定位 (differential positioning)、另一个技术路线是精密单点定位(PPP，Precise Point Positioning)。其中，差分定位可以包括RTK技术，RTK技术还可以包含单基线RTK和网络RTK。

RTK技术是通过基站和用户设备同时进行卫星定位信号接收、解算，获得用户设备的精确位置信息的一种常用的高精度卫星定位方法，其中，基站可以是修建的位置固定、具有卫星定位信号接收能力的RTK定位基站(简称基站)，用户设备也具有卫星定位信号接收能力。在这个定位过程中，基站会基于自身观测信号形成定位改正数，并发送给用户设备；用户设备接收定位改正数之后，可以结合自身观测信号以及定位改正数实现对自身观测信号的误差修正，获得精确位置信号。信号接收良好的 RTK定位系统，可以实时得到厘米级定位精度。RTK定位一般也被称为载波相位动态实时差分方法定位，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新的测量原理和方法，极大地提高了作业效率。RTK定位系统中，基站与用户设备之间的距离称为基线，基线两端包含一个基站与一个用户设备，用户设备接收来自所述基站的定位改正数，因此，上述RTK定位系统也可以称为单基线RTK系统。

网络RTK是由基准站、移动站、数据处理中心(服务器)和数据通信线路组成的。基准站的站坐标应精确已知，其坐标可采用长时间GPS静态相对定位等方法来确定。基准站应按规定的采样率进行连续观测，并通过数据通信链实时将观测资料传送给数据处理中心。移动站需要向服务器传输自身位置，然后服务器根据基站数据和移动站数据计算虚拟基站，移动站利用虚拟基站的数据进行定位。

PPP采用单台GNSS接收机，利用国际GNSS服务组织(International GNSSService，IGS)提供的精密星历和卫星钟差，基于载波相位观测值可实现毫米至分米级高精度定位。

PPP采用广播式下发数据，优点为覆盖范围广，可以适应巨量用户，缺点是对全球地面跟踪站系统、控制服务器、租用卫星播发信道等需要导致一次性投资大、算法复杂导致收敛时间长。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种定位系统建立方法及装置，通过单基线RTK逐步建立定位网络，可以在前期用户较少时投入较少即可满足用户的需求，随着用户的增长逐步形成网络，从而能够使用较少的基站覆盖更多的用户。

根据本公开的一方面，提供了一种定位系统的建立方法，所述方法包括：

若新的节点与已建立的节点的距离满足连接条件时，连接所述新的节点与已建立的节点；

若所述新的节点与两个以上的已建立的节点相连，则判断所述两个以上的已建立的节点是否存在节点在子网络中；

若所述两个以上的已建立的节点存在节点已经在子网络中，将所述新的节点以及新的节点连接的节点加入所述子网络。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

判断两个以上的已建立的节点中是否存在至少两个节点之间已连接；