[发明专利]适用于智能自动化仓储的线缆盘快速动态分配方法

权利要求书

1.适用于智能仓储的线缆盘快速动态分配方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，获得待装车车辆的车板扫描图像，并根据该车板扫描图像计算得到车板的长度a，以及宽度b；

第二步，从存储系统中调取待装载的线缆盘的占位盘的外径R，以及宽度m；

第三步，将车板的长度a，宽度b，外径R，以及宽度m等比例缩放；

第四步，建立一个可视化坐标系，并将车板放入到坐标系中，并且生成车板的四个顶点处坐标，分别为A(x₁，y₁)、B(x₁，y₂)、C(x₂，y₁)、D(x₂，y₂)，其中x₁与x₂之间的距离为a，y₁与y₂之间的距离为b；

第五步，在不超宽、不超长的前提下，将占位盘模拟摆放到坐标系中的车板上，具体方法为，

(1)X轴摆放模拟：以X轴为摆放方向，由车头至车尾依次顺序均匀摆放线缆占位盘，保持线缆盘之间、线缆盘与车头、车尾的间距不小于最小安全间距，分别测算出线缆占位盘横向与竖向摆放时最多可摆放的数量，分别记为n1和n2；

(2)Y轴摆放模拟：以Y轴为摆放方向，依次顺序均匀摆放线缆占位盘，保持线缆盘之间、线缆盘与车板边缘间距不小于最小安全间距，分别测算出线缆占位盘横向与竖向摆放时最多可摆放的数量，分别记为k1和k2；

第六步，按照M_横＝n1×k1；M_竖＝n2×k2，分别计算M_横和M_竖；

第七步，比较M_横和M_竖，如果M_横≥M_竖，则按照横向摆放，如果M_横＜M_竖，则按照竖向摆放；

第八步，按照优选的分配方案将占位盘摆放到坐标系中，同时计算各个占位盘中心点的坐标值，并结合第三步中的缩放关系，输出各个占位盘的实际位置。

2.根据权利要求1所述的适用于智能仓储的线缆盘快速动态分配方法，其特征在于：第一步中待装车车辆的车板扫描图像的获得方法是：利用线扫相机在待装车车辆垂直上方进行扫描，将多次线性数据按照时间顺序排列后，形成完整的待装车车辆的车板图像。

3.根据权利要求1所述的适用于智能仓储的线缆盘快速动态分配方法，其特征在于：以A(x₁，y₁)为原点。

4.根据权利要求1所述的适用于智能仓储的线缆盘快速动态分配方法，其特征在于：还包括第八步，将占位盘的实际位置转化为场地坐标值，并将场地坐标值传输至自动装卸管理系统。